[发明专利]道路横坡角检测方法和装置、车辆控制方法和装置、车辆

说明书

本公开涉及一种道路横坡角检测方法和装置、车辆控制方法和装置、车辆。所述检测方法包括：获取车辆的行驶数据；根据所获取的行驶数据确定车辆的横摆角速度、侧向加速度和纵向车速；根据所确定的横摆角速度、侧向加速度和纵向车速，应用单纯形算法从存储有横摆角速度、侧向加速度、纵向车速和横坡角四者对应数据的数据库中确定出系统辨识误差最小的道路横坡角，作为车辆所在道路的横坡角。这样，能够准确地确定出车辆所在路面的横坡角，从而能够更精确地对车辆进行防侧滑控制，增加了车辆控制的准确性，提高了车辆行驶的安全性。

技术领域

本公开涉及车辆检测技术领域，具体地，涉及一种道路横坡角检测方法和装置、车辆控制方法和装置、车辆。

背景技术

随着车辆制造以及自动控制技术的不断提高，技术人员开发出了各种辅助驾驶的系统。例如，车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、倒车辅助系统等。

在车辆行驶的过程中，道路上有可能存在左右两侧高低不平的情况。这种高低不等产生了一定的道路横坡角。当道路横坡角超过一定角度时，容易使车辆自身重力的分力超过车辆所受到的路面摩擦力，此时车辆容易出现向道路较低一侧滑移的趋势，尤其是路面比较光滑时，更容易造成车辆的侧滑。这给车辆的行驶安全性造成了一定的隐患，并为驾驶员的驾驶舒适性造成一定的困扰。

消除因道路横坡角较大造成的侧滑隐患是优化驾驶舒适性的一个重要研究方向，而道路横坡角的准确测量可为车辆控制提供准确的参考。目前可以通过相关仪器直接测量的方法来确定道路横坡角。

发明内容

本公开的目的是提供一种能够快速准确地检测道路横坡角的方法和装置，一种能够简单有效地防止车辆侧滑车辆控制方法和装置，以及一种车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种道路横坡角检测方法。所述方法包括：获取车辆的行驶数据；根据所获取的行驶数据确定所述车辆的横摆角速度、侧向加速度和纵向车速；根据所确定的横摆角速度、侧向加速度和纵向车速，应用单纯形算法从存储有横摆角速度、侧向加速度、纵向车速和横坡角四者对应数据的数据库中确定出系统辨识误差最小的道路横坡角，作为所述车辆所在道路的横坡角。

可选地，在所述获取车辆的行驶数据的步骤之前，所述方法还包括：检测车辆行驶的横摆角速度、侧向加速度和纵向车速；根据以下公式计算所述车辆所在道路的道路横坡角：

其中，φ_B为道路横坡角，v_x为纵向车速，a_y为车辆的侧向加速度，r为车辆的横摆角速度，g为重力加速度；根据所检测的横摆角速度、侧向加速度和纵向车速，以及计算得到的道路横坡角生成所述数据库。

可选地，根据所获取的行驶数据确定所述车辆的横摆角速度、侧向加速度和纵向车速的步骤包括：根据以下公式确定纵向车速：

其中，u_ij为ij表示的车轮的轮速，r为车辆的横摆角速度，a_y为车辆的侧向加速度，b_j为同一轴上的两个车轮之间的距离的一半，δ为前轮的转角，Vx(ij)为根据ij表示的车轮计算的纵向车速，v_x为车辆的纵向车速，i＝0,1分别表示车辆的左轮和右轮，j＝0,1分别表示车辆的前轮和后轮。

可选地，所述系统辨识误差通过以下公式确定：