[发明专利]一种罐装危化品处理机器人、处理方法和处理系统

说明书

本申请提供一种罐装危化品处理机器人，包括：机械臂末端设有用于提供驱动力的第一驱动装置；与第一驱动装置通过齿轮传动连接的减速机；与减速机通过齿轮传动连接，用于控制机器臂位置的第二驱动装置；设于机械臂末端，用于夹住罐装危化品并固定，或夹紧罐装危化品的法兰盖的罐体夹具；用于识别罐装危化品以定位法兰盘上的螺丝位置的定位相机；设于机械臂末端，与第二驱动装置相连，用于拧开螺丝的螺丝夹具。利用机器人进行罐装危化品的报废处理，无需人工处理，提高了人员的生命安全保障，并且提高了处理效率，提升了工业流程的自动化水平。本申请还提供一种罐装危化品处理方法和一种罐装危化品处理系统，具有上述有益效果。

技术领域

本申请涉及危化品处理领域，特别涉及一种罐装危化品处理机器人，一种罐装危化品处理方法和一种罐装危化品处理系统。

背景技术

现在，在罐装危化品处理时，或者处于整个工艺流程的后期阶段，例如罐装危化品的报废处理时还需要人工进行操作。由于罐装危化品体内部存在一定的残留物，而残留物的主要东西是钠钾合金，所以特别介绍一下钠钾合金的化学特性。钠钾合金为软质固体或液体。含有40％至90％(以重量计)的钠钾合金在室温下为液体。其中熔点最低的合金(低共熔混合物)含有78％的钾与22％的钠，在-12.6℃到785℃都为液态，21℃和100℃时的密度分别为866kg/m³和855kg/m3。钠钾合金接触水、氧气、卤素、氧化剂、酸、二氧化碳、四氯化碳、氯仿、二氯甲烷等能引起燃烧爆炸。因此，对罐装危化品处理的工作由人工操作存在较高的危险性。

申请内容

本申请的目的是提供一种罐装危化品处理机器人，一种罐装危化品处理方法和一种罐装危化品处理系统，解决现有的罐装危化品的人工处理带来的危险程度高的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种一种罐装危化品处理机器人，具体技术方案如下：

所述机械臂末端设有用于提供驱动力的第一驱动装置；

与所述第一驱动装置通过齿轮传动连接的减速机；

与所述减速机通过齿轮传动连接，用于控制所述机器臂位置的第二驱动装置(3)；

设于所述机械臂末端，与所述第一驱动装置相连，用于夹住罐装危化品并固定，或夹紧所述罐装危化品的法兰盖的罐体夹具；

设于所述机械臂末端，用于识别所述罐装危化品以定位所述法兰盘上的螺丝位置的定位相机；

设于所述机械臂末端，与所述第二驱动装置相连，用于拧开所述螺丝的螺丝夹具。

其中，所述机器人本体和所述机械臂的防护等级为IP67。

其中，所述第一驱动装置为伺服电机。

其中，所述第二驱动装置为步进电机。

其中，所述螺丝夹具通过螺纹伸缩杆与微型步进电机相连，所述微型步进电机与所述第二驱动装置相连；所述螺纹伸缩杆用于控制夹口的大小。

其中，所述机器人本体表面被高温防护服包覆。

本申请还提供一种上述罐装危化品处理机器人的罐装危化品处理方法，具体包括：

所述罐装危化品处理机器人将罐装危化品从摆放区夹持移送至拆螺丝平台；

利用机械臂末端的定位相机识别定位所述罐装危化品的法兰盘位置；

利用所述机械臂末端的螺丝夹具拧开所述法兰盘上的螺丝；

利用罐体夹具倾倒所述罐装危化品内部残留物至反应池；

利用罐体夹具将所述罐装危化品倒置置于所述反应池。

其中，利用罐体夹具倾倒所述罐装危化品内部残留物至反应池之后，还包括：