[发明专利]一种有效判别车辆压线及预先提示系统

说明书

本发明涉及一种有效判别车辆压线及预先提示系统,包括图像采集模块，车道线提取模块，距离计算模块和预警判断模块，图像采集模块通过光学摄像头采集前向图像，经过车道线提取模块处理后提取图像中车道线，距离计算模块计算光学摄像头与左右车道的距离，通过摄像头在车辆中的位置以及车辆的尺寸，计算车辆离左右车道的距离，从而由预警判断模块判断是否预警提醒驾驶员；本发明有益效果为用单目摄像头采集图像并实时计算车辆与左右车道距离，并对驾驶员做出预警，具有设计简单，开发容易，可靠性高，不需要对车辆进行改装，对外界依赖少等优点。

技术领域

本发明涉及一种有效判别车辆压线预先提示系统。

背景技术

随着科学技术的发展，汽车在普通家庭中普及，汽车带来便利交通的同时，日益增长的交通事故对人们的生命安全造成威胁和对财产造成了损失。人们在驾驶车辆过程中并非出于意愿无意识地做出车辆压线行为。车辆压线行驶占用了侧边车道，导致同向后面车辆不能超车或者对向车辆不易避让，从而造成交通事故的发生。或者压线时被交通违规抓拍系统抓拍，被交管部门以违章行为处罚，造成驾驶员经济上的损失并做扣分警告。目前利用机器视觉的车辆压线预警方法中，多为事先安装好摄像头并对摄像头和车道线的安全距离进行标定。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种有效判别车辆压线预先提示系统。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种有效判别车辆压线及预先提示系统,包括图像采集模块，车道线提取模块，距离计算模块和预警判断模块，其特征在于：所述图像采集模块通过光学摄像头采集图像信息并将图像信息输入车道线提取模块；

所述车道线提取模块还包括图像预处理模块和直线提取模块；

所述的图像预处理模块对图像做灰度化之后均值滤波平滑图像，采用Canny算子提取图像中的边缘，用开操作去除小边缘得到预处理的图像信息；

所述的直线提取模块根据预处理的图像信息，采用Hough变换在限定的角度内提取直线，并利用原始图像颜色特征判断车道线是否为黄实线，通过车道线灰度周期性变换判断虚实线得到车道线信息，并输入到距离计算模块；

所述距离计算模块对车道线信息做处理计算得到计算车辆和左右车道的横向距离并输入到预警判断模块；

所述预警判断模块，根据距离计算模块对车道线信息做处理计算得到左右车道的横向距离判断是否超过预设的距离预警值，若超过则对驾驶员发出预警信号。

进一步的，所述距离计算模块对车道线信息做处理计算得到计算车辆和左右车道的横向距离具体为：

步骤S1:将光学摄像头安装在车辆的挡风玻璃处，光轴与地面平行，水平高度为h,距离车头a，距离车辆左侧距离为b，焦距为f;

步骤S2:车道线模块对光学摄像头采集的图像信息进行处理，可以得到路面上的左车道线和右车道线在平面投影为图像中的左车道线和右车道线，在图像坐标系中相交于，落于消隐线上，图像中线与消隐线相较于点，左车道线和右车道线与图像坐标系x轴相交角度分别为；

步骤S3:计算光学摄像机与左右车道线的距离：

光学摄像机与左车道线的距离为：，

光学摄像机与右车道线的距离为：；

步骤S4：计算车辆与左右车道线的距离：

车辆与左车道线横向最近距离：

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车辆与左车道线横向最远距离：

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车辆与右车道线横向最近距离：

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车辆与右车道线横向最远距离：