[发明专利]一种腹腔镜手术持镜机器人系统

权利要求书

1.一种腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，包括台车机架（1）、手术工具（2）以及设置在所述台车机架（1）上的机械臂（3），所述机械臂（3）的前端设置有具有快卸装置的延长板（4），所述手术工具（2）通过所述快卸装置固定在所述延长板（4）上，其中，所述机械臂（3）具有至少六个自由度；

所述快卸装置包括第一快卸装置和第二快卸装置，所述第一快卸装置包括所述延长板（4）上设置的上连接块（41）、下连接块（42）和锁紧销轴（43），所述锁紧销轴（43）与所述上连接块（41）和所述下连接块（42）转动连接，所述上连接块（41）和所述下连接块（42）铰接，上连接块（41）和下连接块（42）上分别设置有一 个半圆形的凹槽，下连接块（42）的底部设置转接块（44），转接块（44）与延长板（4）之间通过所述第二快卸装置进行固定，所述第二快卸装置包括设置在延长板（4）上的弹性卡块和锁紧按钮（45），按下所述锁紧按钮（45）使所述弹性卡块向远离所述转接块（42）的方向移动；

所述机械臂（3）包括末端关节以及分别与第一连臂（37）和第二连臂（38）相连的中间关节，所述末端关节包括与所述台车机架（1）相连的第一关节（31）以及与所述手术工具（2）的安装座（21）相连的第六关节（36）；所述中间关节包括与所述第一关节（31）转动连接的第二关节（32）、连接所述第一连臂（37）和所述第二连臂（38）的第三关节（33）、与所述第二连臂（38）转动连接的第 四关节（34）以及分别与所述第四关节（34）和所述第六关节（36）转动连接的第五关节（35）；所述的六个关节上均设置关节传感器，以测量各关节的转动角度，从而获得内窥镜当前姿态信息；

所述台车机架（1）包括底座（11）以及固定设置在所述底座（11）上的立柱（12），所述机械臂（3）设置在所述立柱（12）上；所述立柱（12）的侧面设置有转接法兰（6）和滑套，所述机械臂（3）与所述转接法兰（6）固定连接，所述转接法兰（6）与所述滑套固定连接；

所述第一关节（31）上与所述台车机架（1）相连处设置有导线管（5），所述导线管（5）的轴线方向分别与所述第一关节（31）的轴线方向以及所述立柱（12）的高度方向垂直。

2.根据权利要求 1 所述的腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，所述第一关节（31）的旋转轴与所述台车机架（1）的高度方向平行，并与所述第二关节（32）的旋转轴垂直。

3.根据权利要求 1 或 2 所述的腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，所述第四关节（34）的旋转轴、所述第五关节（35）的旋转轴以及所述第六关节（36）的旋转轴相互垂直。

4.根据权利要求 1 所述的腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，所述立柱（12）的顶端设置有机械接口，所述机械臂与所述机械接口固定连接。

5.根据权利要求 1 或 4 中任一项所述的腹腔镜手术持镜机器人系统，其特征在于，所述底座（11）的底部分别设置有两个定向脚轮（111）和两个具有刹车功能的万向脚轮（112）。