[发明专利]一种基于姿态传感器的机械手臂

权利要求书

1.一种基于姿态传感器的机械手臂,它包括

实战型机器人，由控制主机、全向移动车底、电源模块、双目视觉、单目视觉、机械强手臂、腰间小手臂、末端夹握球拍组成；

云服务器系统，由数据库表单及监控调度模块组成，管理实战型机器人迭代升级、测试、授权；

其特征在于，它还包括姿态模块；

所述姿态模块包括姿态传感器、4G模块、WIFI模块、主控制器、电源接口、按键指示灯；

所述姿态传感器生成输出三个角速度及三轴加速度；

所述姿态模块固定安装在所述机械强手臂末端；

所述主控制器为嵌入式控制器，配置嵌入操作系统支持TCP\IP通讯；

所述主控制器通过SPI端口与姿态传感器连接；

所述主控制器通过串行接口与4G模块及WIFI模块连接；

所述主控制器配置为执行如下操作：

按照100ms间隔采集姿态传感器数据；

缓冲存储一分球过程发球接球实时数据；

在停顿阶段，上传一分球过程发球接球实时数据块至所述云服务器系统。

2.根据权利要求1所述基于姿态传感器的机械手臂，其特征在于：所述停顿阶段判断规则是：以100ms为采样点间隔，连续30个以上采样点所述姿态传感器三轴加速度幅值同时小于0.5m/s2。

3.根据权利要求1所述基于姿态传感器的机械手臂，其特征在于：所述一分球过程发球接球实时数据块组成为：起始时间、从起始时间至终止时间每间隔100ms各依次排列的姿态数据、终止时间。

4.根据权利要求1所述基于姿态传感器的机械手臂，其特征在于：所述按键指示灯为上电按键、运行闪亮灯、电源指示灯。

5.根据权利要求1或4所述基于姿态传感器的机械手臂，其特征在于：所述电源接口经上电按键与所述实战机器人电源模块连接。

6.根据权利要求1或4或5所述基于姿态传感器的机械手臂，其特征在于：所述运行闪亮灯停止闪亮时，人工手动先按动上电按键使得姿态模块失电从而电源指示灯灭、再人工手动按动上电按键使得姿态模块得电从而电源指示灯亮。