[发明专利]一种连采机快速准直控制系统

权利要求书

1.一种连采机快速准直控制系统，包括连采机，连采机在露天煤矿的煤层工作面进行采煤作业，其特征在于：还包括光缆、上位机、以太网、下位机、信号交换机以及若干个传感器，所述的若干个传感器和下位机均安装于连采机上,所述的若干个传感器采用总线型结构连接，所述的下位机的数据采集接口与所述的总线连接，下位机的通信接口与信号交换机连接，信号交换机通过光缆与采煤巷道口外的以太网连接，以太网连接上位机。

2.根据权利要求1所述的一种连采机快速准直控制系统，其特征在于：所述的光缆容集于高压电缆内。

3.根据权利要求2所述的一种连采机快速准直控制系统，其特征在于：所述的高压电缆在采煤巷道内分段设置于连采机及其后续接的每一节采煤辅助设备车上，分段设置的高压电缆之间通过高压电缆连接器连接。

4.根据权利要求2或3所述的一种连采机快速准直控制系统，其特征在于：所述的高压电缆内还容集有高压接地电缆以及低压电缆，用于给连采机提供电力支持。

5.根据权利要求1所述的一种连采机快速准直控制系统，其特征在于：还包括SPT-K控制器，SPT-K控制器包括手动SPT-K控制器和遥控SPT-K控制器，所述的手动SPT-K控制器通过数据连接线与下位机的通信接口连接；所述的遥控SPT-K控制器通过无线连接方式与下位机进行通信联系。

6.根据权利要求1所述的一种连采机快速准直控制系统，其特征在于：所述的若干个传感器包括：三轴光纤陀螺仪、三轴加速度计、里程计，其中：

所述的三轴光纤陀螺仪和三轴加速度计安装于连采机的顶部；

所述的里程计安装于连采机的行走部。

7.根据权利要求6所述的一种连采机快速准直控制系统，其特征在于：所述的三轴光纤陀螺仪通过数据连接线向下位机传输绕连采机坐标系下三个坐标轴的角速度信号；

所述的三轴加速度计通过数据连接线向下位机传输沿连采机坐标系下三个坐标轴的加速度信号；

所述的里程计通过数据连接线向下位机传输连采机坐标系下位移信号。

8.根据权利要求1或5或7所述的一种连采机快速准直控制系统，其特征在于：所述的下位机为PLC控制系统，PLC控制系统包括PID控制器，PLC控制系统采集所述的绕连采机坐标系下三个坐标轴的角速度信号、沿连采机坐标系下三个坐标轴的加速度信号和连采机坐标系下位移信号，经PLC控制系统运算处理转化为PLC控制系统可识别的数字量后，PLC控制系统根据既定的连采机运动轨迹与反馈回来的运动轨迹进行比较，并经过PID控制器运算处理后，给连采机发送控制信号控制连采机运动方向。

9.根据权利要求1或8所述的一种连采机快速准直控制系统，其特征在于：所述的上位机是使用安装了编程软件的计算机，在计算机屏幕上直接生成和编辑各种文本程序或图形程序，能实现不同编程语言之间的相互转换；程序被编译后下载到PLC控制系统，也能将PLC控制系统中的程序上传到计算机；程序和数据能存盘或打印，通过网络，能实现远程编程；编程软件还具有对网络和硬件组态、参数设置、监控和故障诊断功能。