[发明专利]一种腹腔镜手术持镜机器人的内窥镜连接结构

说明书

本发明涉及一种腹腔镜手术持镜机器人的内窥镜连接结构，涉及手术机器人技术领域，用于解决现有技术中存在的微创手术中内窥镜进入体内的深度受到机械极限位置的制约的技术问题。本发明的内窥镜连接结构包括延长板、快卸装置和安装座，由于腹腔镜手术持镜机器人的机械极限位置限定了内窥镜进入体内的深度，因此通过在内窥镜和安装座之间设置延长板，使内窥镜进入体内的深度能够突破腹腔镜手术持镜机器人的机械极限位置，使内窥镜的调整更灵活。

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，特别地涉及一种腹腔镜手术持镜机器人的内窥镜连接结构。

背景技术

微创外科手术在传统的外科手术的基础上，以术后恢复快、创伤小等很多优点，得到实践并迅速发展。作为微创代表的腹腔镜微创外科手术，它已成为传统开放性手术的一次重大变革。随着微创外科领域的拓展，微创外科手术机器人系统针对常规腔镜技术在临床应用中的局限性，为进一步完善微创手术提供了新的途经。

其中，内窥镜是外科手术机器人系统中的重要部件，其上安装有电脑芯片，从而能够获得比肉眼观察更清晰的放大图像，而且，若通过监控器看着画面的同时使用特别设计的腹腔镜手术工具，则可以进行微创手术。但是目前的外科手术机器人系统中，内窥镜的进入体内的深度受到机器机械臂的机械位置的限制，因此内窥镜无法满足进一步进入体内的需要。

发明内容

本发明提供一种腹腔镜手术持镜机器人的内窥镜连接结构，用于解决现有技术中存在的微创手术中内窥镜进入体内的深度受到机械极限位置的制约的技术问题。

本发明提供一种腹腔镜手术持镜机器人的内窥镜连接结构，包括延长板以及设置在所述延长板上的快卸装置和安装座；所述延长板上分别设置有用于安装所述快卸装置的第一安装槽和设置在所述安装座中的安装部；所述快卸装置上设置有安装孔，内窥镜穿过所述安装孔后被所述快卸装置固定于所述延长板上；

其中，所述延长板的长度大于所述快卸装置与所述内窥镜末端之间的距离。

在一个实施方式中，所述快卸装置包括设置在所述第一安装槽中的第一快卸装置和设置在所述第一快卸装置侧部的第二快卸装置，所述安装孔设置在所述第一快卸装置上，所述第二快卸装置将所述第一快卸装置固定于所述延长板上；

所述第二快卸装置包括弹性锁止机构和设置在所述弹性锁止机构上的按压部，所述按压部使所述弹性锁止机构插入或离开所述第一快卸装置。

在一个实施方式中，所述第一安装槽相对的两个内侧壁上分别设置有第一卡槽和第二卡槽，所述第一快卸装置包括设置在所述第一安装槽中的固定座；

所述固定座的两侧分别设置有第一插合部和第二插合部，所述第一插合部插入所述第一卡槽中，所述弹性锁止机构端部的卡块穿过所述第二卡槽并伸入所述第二插合部中。

在一个实施方式中，所述弹性锁止机构上与所述卡块相对的一端设置有弹簧，所述弹簧与所述延长板相连，所述弹性锁止机构上还设置有与所述按压部接触的斜面，所述按压部沿所述斜面上下运动，使所述卡块插入或离开所述第二插合部。

在一个实施方式中，所述第一快卸装置还包括设置在所述固定座上的连接块和设置在所述连接块上的锁紧机构，所述安装孔设置在所述连接块上，所述锁紧机构将内窥镜固定于所述连接块上。

在一个实施方式中，所述连接块包括相互铰接的上连接块和下连接块，所述锁紧机构穿过所述上连接块后固定于所述下连接块上；所述上连接块上设置有第一半圆形凹槽，所述下连接块的相应位置处设置有第二半圆形凹槽，所述第一半圆形凹槽与所述第二半圆形凹槽配合形成所述安装孔。

在一个实施方式中，所述锁紧机构包括旋钮轴和设置在所述旋钮轴下部的销轴，所述下连接块上设置有槽孔，所述旋钮轴在所述槽孔中转动，使所述销轴与所述槽孔的底面卡合。