[发明专利]一种腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法

权利要求书

1.一种腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法，其特征在于，包括：

获取内窥镜头的末端到戳卡待测点的距离，得到第一距离，包括：利用激光测距传感器获取激光起始点到戳卡待测点之间的距离，得到第二距离，所述内窥镜头的末端和所述戳卡待测点位于所述激光测距传感器的激光出射方向上；获取所述激光测距传感器的激光起始点到所述内窥镜头的末端的距离，得到第三距离；根据所述第二距离和所述第三距离，得到所述第一距离；

获取内窥镜头的长度方向与该内窥镜头的末端到所述戳卡待测点的连线的夹角，得到第一夹角；

根据所述第一距离和所述第一夹角，确定移动路径，所述移动路径由彼此相连的第一移动路径和第二移动路径构成；

其中，预先安装所述激光测距传感器和所述内窥镜时，对其位置和角度进行预先调节，以预先确定所述第一夹角和所述第三距离；

控制加持所述内窥镜的机械臂运动，使得所述内窥镜头的末端沿所述移动路径移动到所述戳卡待测点。

2.根据权利要求1所述的腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法，其特征在于，根据所述第一距离、第一夹角和第二夹角，确定所述内窥镜头的末端的移动路径；

其中，所述第二夹角为所述连线与内窥镜底座到所述激光起始点的连线的夹角。

3.根据权利要求1所述的腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法，其特征在于，根据所述第一距离、第一夹角和第二夹角，确定所述第一移动路径，包括：

根据所述第一距离、第一夹角和第二夹角，得到第四距离；

根据所述第一夹角和所述第四距离，确定所述第一移动路径。

4.根据权利要求3所述的腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法，其特征在于，根据所述第一距离、第一夹角和第二夹角，确定所述第二移动路径，包括：

根据所述第一距离、第一夹角和第二夹角，得到第五距离；

根据所述第一夹角和所述第二夹角，得到移动角度；

根据所述第五距离和所述移动角度，确定所述第二移动路径。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法，其特征在于，控制加持所述内窥镜的机械臂运动，使得所述内窥镜头的末端依次沿所述第一移动路径和所述第二移动路径移动到所述戳卡待测点。

6.一种存储有程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述程序使得处理器执行如权利要求1至5中任一项所述的腹腔镜手术持镜机器人系统内窥镜定位方法。

7.根据权利要求6所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质为磁表面存储器、光盘存储器和半导体存储器中的一种。

8.根据权利要求6或7所述的计算机可读存储介质，其特征在于，所述处理器为中央处理器、可编程逻辑控制器、嵌入式处理器和现场可编程门阵列中的一种。