[发明专利]机器人用户程序的解释方法及解释装置

权利要求书

1.一种机器人用户程序的解释方法，其特征在于，包括：

接收用户程序；所述用户程序包括相互独立的用户主程序及用户后台程序；

创建相互独立的第一状态机及第二状态机；

所述第一状态机将所述用户主程序翻译成计算机可执行代码；所述第二状态机将所述用户后台程序翻译成计算机可执行代码。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一状态机将所述用户主程序翻译成计算机可执行代码的实现方式包括：

将所述用户主程序翻译成预设脚本语言的格式；

调用所述预设脚本语言的解释器，以令所述解释器对被翻译成所述预设脚本语言格式的用户主程序进行语法检查，并在无语法错误出现时将其解释成计算机可执行代码；

所述第二状态机将所述用户后台程序翻译成计算机可执行代码的实现方式包括：

将所述用户后台程序翻译成预设脚本语言的格式；

调用所述预设脚本语言的解释器，以令所述解释器对被翻译成所述预设脚本语言格式的用户后台程序进行语法检查，并在无语法错误出现时将其解释成计算机可执行代码。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一状态机将所述用户主程序翻译成计算机可执行代码的实现方式还包括：如需从指定行加载该解释生成的计算机可执行代码，则将该计算机可执行代码写入底层数据结构的指定行中。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述用户程序根据机器人编程指令编写生成；所述方法还包括：预先为若干机器人编程指令分别编写预设脚本语言格式的接口函数，以形成集合了用于将所述用户主程序翻译成预设脚本语言的格式的语法规则的预设语法库。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：令所述用户后台程序监控所述用户主程序中的变量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在程序跳转过程中加载机器人点位时记录所有的点；

在程序跳转时将该程序的点全部压入栈中，待该程序跳转回后再从栈中取回。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收选定行信息；

将所述选定行信息翻译成计算机可执行代码后发送至外部设备，以供外部设备从选定行开始执行程序。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：通过比较每次加载的程序是否存在变化来决定是否需要重新动态加载；若加载程序时发现与上次运行程序相同，则静态使用上一次运行留下的计算机可执行代码。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据翻译生成的计算机可执行代码生成机器人控制指令，并发送至机器人控制器；

接收所述机器人控制器发送的机器人运行状态信息，并将其转发至机器人示教器。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设脚本语言包括：lua脚本语言。

11.一种机器人用户程序的解释装置，其特征在于，用于实现如权利要求1至10中任一项所述的机器人用户程序的解释方法。