[发明专利]一种目标关联方法及装置

说明书

本发明提供了一种目标关联方法及装置，该方法，包括：迭代执行：确定出至少两个在第k+1个时刻的综合特征的测量值；根据在第k个时刻的综合特征的滤波值，预测出在第k+1个时刻的综合特征的预测值；根据每个在第k+1个时刻的综合特征的预测值、每个在第k+1个时刻的综合特征的测量值以及每个在第k个时刻的综合特征的测量值对应的在第k个时刻的综合特征的滤波值，确定出每个在第k个时刻的综合特征的测量值相关联的在第k+1个时刻的综合特征的测量值；进行滤波处理，确定在第k+1个时刻的综合特征的滤波值。本发明能够提高关联的正确率。

技术领域

本发明涉及目标识别技术领域，尤其涉及一种目标关联方法及装置。

背景技术

在目标识别时经常会遇到以下情况：每隔一段时间都会采集来自多个目标的数据，但是，无法这些数据关联起来。举例来说，有三个目标，在第k个时刻采集了三个目标的三个第k个时刻的运动数据，在第k+1个时间采集了三个目标的第k+1时刻的运动数据，但是，无法确定出每个第k个时刻的运动数据与哪个第k+1时刻的运动数据是来自同一个目标，也就是，无法将第k个时刻的运动数据与第k+1时刻的运动数据关联起来。为了解决该问题，需要通过目标关联方法来实现。

现有技术中，目标关联方法基于目标的位置量测序列，认为与滤波预测值最近的量测来自同一个目标。而在实际目标数目较多或存在假目标情况下，离预测值最近的回波不一定来自同一个目标，关联的正确率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标关联方法及装置，能够提高关联的正确率。

一方面，本发明实施例提供了一种目标关联方法，包括：

S0：初始化针对至少两个目标的至少两个在第1个时刻的综合特征的滤波值，初始化k＝1；

S1：测量出针对所述至少两个目标的至少两对在第k+1个时刻的径向能量均值特征和位置特征；

S2：分别根据每对在第k+1个时刻的径向能量均值特征和位置特征，确定出至少两个在第k+1个时刻的综合特征的测量值；

S3：根据每个在第k个时刻的综合特征的测量值对应的在第k个时刻的综合特征的滤波值，预测出每个在第k个时刻的综合特征的测量值对应的在第k+1个时刻的综合特征的预测值；

S4：根据每个在第k+1个时刻的综合特征的预测值、每个在第k+1个时刻的综合特征的测量值以及每个在第k个时刻的综合特征的测量值对应的在第k个时刻的综合特征的滤波值，确定出每个在第k个时刻的综合特征的测量值相关联的在第k+1个时刻的综合特征的测量值；

S5：针对每个在第k+1个时刻的综合特征的测量值，执行：将当前在第k+1个时刻的综合特征的测量值、当前在第k+1个时刻的综合特征的测量值对应的在第k+1个时刻的综合特征的预测值以及对应的在第k个时刻的综合特征的滤波值作为输入，进行滤波处理，确定当前在第k+1个时刻的综合特征的测量值对应的在第k+1个时刻的综合特征的滤波值；

S6：k＝k+1，返回S1，其中，k为正整数。

进一步地，

所述测量出针对所述至少两个目标的至少两对在第k+1个时刻的径向能量均值特征，包括：

获取每个目标在第k+1个时刻的一维距离像；

针对每个在第k+1个时刻的一维距离像，执行：从当前一维距离像中提取所述当前一维距离像对应的每个散射中心的径向幅度值，根据公式一确定所述当前一维距离像对应的在第k+1个时刻的径向能量均值特征，其中，所述公式一为：