[发明专利]一种无人机联合地面微小型机器人探测森林地下火的方法

权利要求书

1.一种无人机联合地面微小型机器人探测森林地下火的方法，其特征在于，使用控制中心、地面微小型机器人和无人机：

控制中心：包括图像处理器、中央处理器和显示器，摄像头的图像信号输出端连接图像处理器的图像信号输入端，图像处理器的控制信号输出端连接摄像头的控制信号输入端，图像处理器的图像控制信号输出输入端连接中央处理器的图像控制信号输入输出端，中央处理器的显示信号输出端连接显示器的显示信号输入端；

地面微小型机器人：与控制中心进行无线通讯的地面行走机器人上设置有红外摄像机，控制中心能够控制地面行走机器人的行走、动作，并能够接收红外摄像机拍摄的红外图像，地面微小型机器人内部设置安全提示系统；

无人机：包括无人机本体、GPS接收器、成像光谱仪、控制无人机动作的驾驶中心、可编程控制器、挂载红外热像仪、通讯传输模块和图像分析成型模块，所述挂载红外热像仪和通讯传讯模块设置在无人机本体上，所述无人机本体内设置有通讯传输模块和图像分析成型模块，所述挂载红外热像仪和通讯传输模块电性连接，可编程控制器内具有无人机飞翔地的地形信息和植被信息，GPS接收器、成像光谱仪、控制无人机动作的驾驶中心分别与可编程控制器电连接，可编程控制器能够与地面的控制中心进行无线通讯。

2.根据权利要求1所述的无人机联合地面微小型机器人探测森林地下火的方法，其特征在于，安全提示系统包括以下模块：

数据采集模块：用于实现传感器节点实时采集森林环境数据；

数据上传模块：用于实现传感器节点将采集到的森林环境数据通过无线网络传递给监控中心；

数据分析模块：用于实现监控中心结合森林环境数据，气象数据，地理数据和森林资源数据，对森林环境的危险程度进行分析；

数据下放模块：用于实现将分析后的结果下放给控制中心。

3.根据权利要求1所述的无人机联合地面微小型机器人探测森林地下火的方法，其特征在于，如果成像光谱仪显示有超过100°C的超温区，该超温区有落叶层，则把该超温区作为异常点，控制中心向机器人发送指令，让机器人行走到异常点附近，对异常点进行红外摄像，控制中心再根据机器人发送的红外图像，确认异常点是否是森林地下火发生点。

4.一种如权利要求1所述的无人机联合地面微小型机器人探测森林地下火的方法，其特征在于，识别定位森林地下火方法是：

GPS接收器把接收到的无人机所在位置的定位信号传输给可编程控制器，可编程控制器将定位信号、无人机所在地点的地形信息、植被信息传输给驾驶中心，驾驶中心根据定位信号、地形信息、植被信息控制无人机，使得无人机在植被上方5-20m范围内飞翔，成像光谱仪拍摄地表的高光谱图像，并通过可编程控制器把拍摄的高光谱图像和定位信息传输到控制中心。