[发明专利]一种基于计算机的无人驾驶车辆认知能力测试系统

权利要求书

1.一种基于计算机的无人驾驶车辆认知能力测试系统，其特征在于，所述基于计算机的无人驾驶车辆认知能力测试系统包括：

太阳能供电模块，与单片机控制模块连接，用于通过太阳能电池板将太阳能转化为电能给测试系统进行持久供电；

系统自检模块，与单片机控制模块连接，用于对无人驾驶车控制系统进行自动检测；

测试指令输入模块，与单片机控制模块连接，用于输入对无人驾驶车的测试任务；

单片机控制模块，与太阳能供电模块、系统自检模块、测试指令输入模块、测试模块、测试存储模块、测试显示模块连接，用于控制调度各个工作模块；

单片机控制模块集成有时钟独立SRPG电路；时钟独立SRPG电路采用原本用作正常工作模式下的一级锁存器IV2a与IV2b作为休眠模式下的数据状态保持电路，取消以往普通的时钟独立SRPG单元电路中用作状态保持电路IV3a与IV3b；所述时钟独立SRPG电路，包括：

clk＝0时将Din输入到一级锁存器的Din数据输入控制电路；

由不间断电源VDDC供电，sw0＝1时将Db状态锁存的一级锁存器；

sw1＝1时Qb＝n0＝～Qb，用于传输缓冲的第一级传输门BUF0；

电源恢复阶段，当VDD导通且pgb＝0时用来将Db的状态传输给Qb，用于传输缓冲的第二级传输门IV4；

为SRPG电路的反相器输出的反相器输出门IV5；

所述新型的小面积时钟独立SRPG电路系统还包括：用来产生控制SRPG的逻辑信号的ND0、NR0、IV0与IV1；

所述Din数据输入控制电路包括：MP0、MP1、MP2以及MN0、MN1、MN2；

一级锁存器包括：IV2a、IV2b；

测试模块，与单片机控制模块连接，用于对无人驾驶车的各个功能进行测试；

测试存储模块，与单片机控制模块连接，用于对无人驾驶车的测试数据进行存储；

测试显示模块，与单片机控制模块连接，用于显示对无人驾驶车的测试数据信息；

所述测试模块包括路径识别测试模块、障碍识别测试模块、动力续航测试模块、事故决策测试模块；

路径识别测试模块，用于测试无人驾驶车路径识别能力；

障碍识别测试模块，用于测试无人驾驶车障碍识别能力；

动力续航测试模块，用于测试无人驾驶车动力续航能力；

事故决策测试模块，用于测试无人驾驶车事故决策能力；

事故决策测试模块的测试方法包括：

将观测到的路径类型、强度信息和UAV位置、姿态信息收集整理；

将收集的路径类型、强度信息和UAV位置、姿态信息按照划分的量化等级进行量化处理，并建立观测证据表；

利用专家知识或经验建立状态间的条件概率转移矩阵，确定时间片段间的状态转移矩阵；

建立路径威胁等级与路径因素和UAV间的离散动态贝叶斯网络模型；

利用建立的观测证据表、条件转移概率表和状态转移概率表，运用隐马尔科夫推理算法计算出最终的路径威胁等级。

2.如权利要求1所述基于计算机的无人驾驶车辆认知能力测试系统，其特征在于，所述离散动态贝叶斯网络模型是由观测节点和状态节点构成的有向无环图，路径类型、作用强度、相对位置和UAV姿态共同构成了离散状态节点，路径威胁等级为观测节点；

所述建立的观测证据表、条件转移概率表和状态转移概率表，结合所建立的离散动态贝叶斯网络模型，确定最终的威胁等级即为贝叶斯推理过程依据大量状态节点数据推理出观测节点最大可能取值的概率。