[发明专利]弯曲车道线检测方法、装置及终端

权利要求书

1.一种弯曲车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：

将待检测道路图像的边缘二值化图像纵向分割为预设数量的子图像；

在所述边缘二值化图像中，根据在所述子图像中检测出的候选车道线确定所述子图像的道路消失点；将在位于所述边缘二值化图像最底部的子图像中检测出的两条候选车道线各自与所述边缘二值化图像的下边界交点之间的中点确定为位于所述边缘二值化图像最底部的子图像的下边界中点；并将连接所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的下边界中点与道路消失点之间的连线与所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的上边界之间的交点确定为所述位于边缘二值化图像最底部的子图像的上边界中点；针对除所述位于边缘二值化图像最底部的子图像以外的其它子图像，将其下方紧邻子图像的上边界中点确定为其下边界中点，将连接其下边界中点与其道路消失点之间的连线与其上边界之间的交点确定为其上边界中点；针对各个子图像，连接所述子图像的上边界中点与下边界中点，得到所述子图像的车道中线；

根据所述道路消失点的离散程度以及所述车道中线的斜率判断车道线上是否存在弯曲部分；

若存在，则在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路消失点的离散程度以及所述车道中线的斜率判断车道线上是否存在弯曲部分，包括：

分别计算出各个道路消失点的X轴坐标值之间的第一方差，各个车道中线的斜率之间的第二方差；

分别比较所述第一方差与第一预设阈值，所述第二方差与第二预设阈值；

若比较得出所述第一方差大于所述第一预设阈值，且所述第二方差大于所述第二预设阈值，则确定车道线上存在弯曲部分，否则，确定所述车道线上不存在弯曲部分。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线，包括：

确定所述车道线的弯曲部分与直线部分的过渡位置在所述边缘二值化图像中的对应位置；

将所述对应位置的所属行至所述边缘二值化图像的上边界之间的行范围确定为指定行范围；

在所述指定行范围内确定所述车道线的弯曲部分对应的像素点；

利用所述车道线的弯曲部分对应的像素点在所述边缘二值化图像中拟合出用于表示所述车道线的弯曲部分的曲线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述车道线的弯曲部分与直线部分的过渡位置在所述边缘二值化图像中的对应位置，包括：

从位于所述边缘二值化图像最底部的子图像中检测出的候选车道线与所述边缘二值化图像的下边界交点开始，逐行遍历检测出的候选车道线上的像素点；

判断当前遍历到的像素点是否满足设定条件；

若所述当前遍历到的像素点满足所述设定条件，将所述当前遍历到的像素点所在位置确定为所述车道线的弯曲部分与直线部分的过渡位置在所述边缘二值化图像中的对应位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述行范围内确定所述车道线的弯曲部分对应的像素点，包括：

针对位于所述指定行范围内的车道中线上的各个像素点，在所述像素点所在行中，以所述像素点为起点，分别向左、向右查找像素值不为0的像素点；

将查找到的首个像素值不为0的像素点确定为所述车道线的弯曲部分在所述边缘二值化图像中对应的像素点。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断当前遍历到的候选像素点是否满足设定条件，包括：

在检测出的候选车道线上，以所述当前遍历到的像素点为起点，分别向上、向下选取像素点；

分别计算出所选取的各个像素点与在所述位于所述边缘二值化图像最底部的子图像中检测出的候选车道线之间的垂直距离；

根据所述各个像素点对应的垂直距离确定所述当前遍历到的候选像素点是否满足设定条件。