[发明专利]一种盲区车辆定位系统及其控制方法

说明书

一种盲区车辆定位系统，包括盲区定位控制器，所述盲区定位控制器与CAN总线信号连接；所述盲区定位控制器包括车速计算模块、车速校验模块、姿态解析模块、数据存储模块和CAN通讯模块，所述车速计算模块与车速校验模块信号连接，所述车速校验模块与姿态解析模块信号连接，所述车速计算模块、车速校验模块、姿态解析模块分别与数据存储模块信号连接，所述车速计算模块、车速校验模块、姿态解析模块均通过CAN通讯模块与CAN总线信号连接。本设计不仅车速测算精度高，定位准确性高，而且将轮径考虑到了车速精算中有效提高准确性。

技术领域

本发明涉及盲区定位系统，尤其涉及盲区车辆定位系统的控制方法，具体适用于减小累计误差，提高定位精度。

背景技术

现有车载定位导航系统，一般包括：GNSS定位系统（美国的GPS或者中国的北斗系统）、数据传输系统（GPRS\4G\电台传输）。目前所有的卫星定位导航系统都依赖于卫星的数量，在有遮挡物的情况下，会出现卫星数量较少或者消失状况。当卫星的数量较少时候，会出现错误的导航数据导致数据不准确，当在卫星完全缺失时，定位导航系统将无法工作，不能实现定位导航的功能。也就是说卫星定位导航方式存在一定的盲区效应，当车辆行驶到卫星盲区时，GNSS系统将无法对车辆进行定位导航。目前，现有技术主要有两种，其中一种通过加装惯导装置来实现盲区的定位和导航。具体来说就是由GPS和数字陀螺仪为主要组成部分，当GPS信号有效时，利用GPS模块直接对位置定位，得到经纬度；当GPS信号无效时，以GPS无效点为原点，通过3轴数字加速度计、3轴数字罗盘、3轴数字陀螺仪、进行盲区相对位置的定位。第二种是通过盲区定位误差修正方法来实现定位导航。主要是在有信号时对测算数据进行修正得到修正系数，以便于信号缺失时提高盲区定位精度。

中国专利公开号为CN 104864867A，公开日为2015年8月26日的发明专利公开了一种适用GNSS 的车辆在VSYR 盲区定位误差修正方法，包括步骤：第一步、车辆进入GNSS 的可见区域之后，同时开始GNSS 定位和VSYR 盲区定位；第二步、根据VSYR 盲区道路情况，建立VSYR 速度传感器误差模型和横摆角速度传感器误差模型；第三步、利用车辆定位点偏差修正车辆速度传感器参数K0，利用车辆航向角偏差修正车辆横摆角速度传感器参数Kg。虽然该发明能使降低累计误差，但其仍存在以下缺陷：

1、该发明在整个车辆行驶过程中，系统一直在对GNSS数据和VSYR做修正对比计算，在实际道路中盲区出现频次并不高，大部分行驶时间内GNSS是可用的，在车辆电子化越来越复杂的情况下，整车电子系统包括控制器和数据总线CAN通道负荷占用率弥足珍贵，持续对比计算且大多数浪费掉，对整车电子系统来说造成资源分配的浪费，存在降低其他系统的性能的可能。

2、该发明未考虑在盲区行驶中车轮轮胎气压状态发生变化后引起的车速变化的问题，车速变化将导致对在非盲区建立的位置推演的误差。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的计算量大，推演误差大的问题，提供了一种计算量小，推演误差小的盲区车辆定位系统及其控制方法。

为实现以上目的，本发明的技术解决方案是：

一种盲区车辆定位系统，包括盲区定位控制器，所述盲区定位控制器与CAN总线信号连接；

所述盲区定位控制器包括车速计算模块、车速校验模块、姿态解析模块、数据存储模块和CAN通讯模块，所述车速计算模块与车速校验模块信号连接，所述车速校验模块与姿态解析模块信号连接，所述车速计算模块、车速校验模块、姿态解析模块分别与数据存储模块信号连接，所述车速计算模块、车速校验模块、姿态解析模块均通过CAN通讯模块与CAN总线信号连接。

所述定位系统还包括GNSS终端和整车控制器，所述GNSS终端、整车控制器均与CAN总线信号连接，所述整车控制器分别与方向盘角度传感器、载荷压力传感器、胎压传感器、轮速传感器和加速度传感器的信号输出端相连接。