[发明专利]一种空间坐标系的实时配准方法和装置

权利要求书

1.一种空间坐标系的实时配准方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据超声探头和探头电磁跟踪标识之间的位置关系，以及电磁跟踪设备对探头电磁跟踪标识的实时跟踪，得到超声坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；

根据标记球和体表电磁跟踪标识之间的位置关系，和电磁跟踪设备对体表电磁跟踪标识的实时跟踪，以及标记球在三维图像中的位置，得到三维坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；

其中，根据标记球和体表电磁跟踪标识之间的位置关系，和电磁跟踪设备对体表电磁跟踪标识的实时跟踪，以及标记球在三维图像中的位置，得到三维坐标系和电磁坐标系之间的转换关系的步骤具体为：

根据标记球和体表电磁跟踪标识之间的位置关系，得到标记球球心在体表电磁跟踪标识所拥有的体表标识坐标系下的坐标；

根据电磁跟踪设备对体表电磁跟踪标识的实时跟踪，得到体表标识坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；

根据标记球球心在体表标识坐标系下的坐标，和体表标识坐标系和电磁坐标系之间的转换关系，得到标记球球心在电磁坐标系下的坐标；

根据标记球在三维图像中的位置所得到的标记球球心在三维坐标系下的坐标，以及标记球球心在电磁坐标系下的坐标，得到三维坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；

根据超声坐标系和电磁坐标系之间的转换关系，以及三维坐标系和电磁坐标系之间的转换关系，得到超声坐标系和三维坐标系之间的转换关系。

2.根据权利要求1所述的一种空间坐标系的实时配准方法，其特征在于，所述根据超声探头和探头电磁跟踪标识之间的位置关系，以及电磁跟踪设备对探头电磁跟踪标识的实时跟踪，得到超声坐标系和电磁坐标系之间的转换关系的步骤具体为：

根据超声探头和固定在超声探头上的探头电磁跟踪标识的位置关系，得到超声坐标系和探头标识坐标系之间的转换关系；

根据电磁跟踪设备对探头电磁跟踪标识的实时跟踪，得到探头标识坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；

根据超声坐标系和探头标识坐标系之间的转换关系，以及探头标识坐标系和电磁坐标系之间的转换关系，得到超声坐标系和电磁坐标系之间的转换关系。

3.根据权利要求1或2所述的一种空间坐标系的实时配准方法，其特征在于，所述标记球和体表电磁跟踪标识之间的位置关系具体为：

与体表固定的至少两个体表电磁跟踪标识中，至少有一个体表电磁跟踪标识与至少三个非共线的标记球之间的位置关系固定，且每个标记球最多与一个体表电磁跟踪标识存在固定的位置关系，每个体表电磁跟踪标识至少与一个标记球存在固定的位置关系。

4.根据权利要求1或2所述的一种空间坐标系的实时配准方法，其特征在于，所述标记球和体表电磁跟踪标识之间的位置关系具体为：

与体表固定的至少两个体表电磁跟踪标识中，每个体表电磁跟踪标识与至少三个非共线的标记球之间的位置关系固定，且每个标记球最多与一个体表电磁跟踪标识存在固定的位置关系。