[发明专利]多目标识别方法及装置

权利要求书

1.一种多目标识别方法，其特征在于，包括：

控制吸塑盒将待转移的N*N个晶振移至视觉模块的镜头下，并获取待转移晶振图像；

将待转移晶振图像与预先创建的模板图像进行模式匹配，获取可用晶振的坐标位置信息；所述预先创建的模板图像为N*N的矩阵图像；所述可用晶振为模式匹配分值大于预设分值的晶振；

根据吸塑盒的移动方向，控制机械臂吸取预设晶振，并移动至目标载船；

当所述机械臂吸取预设晶振离开吸塑盒时，根据可用晶振的坐标位置信息，控制吸塑盒将下一个N*N的晶振移至视觉模块的镜头下。

2.如权利要求1所述的多目标识别方法，其特征在于，所述获取可用晶振的坐标位置信息之前，还包括：

根据所述待转移晶振图像与模板图像的模式匹配结果，获取待转移N*N个晶振的特征信息，根据待转移N*N个晶振的特征信息获取可用晶振的坐标位置信息；

所述待转移晶振图像的特征信息包括：位置信息、角度信息和晶振存在与否信息。

3.如权利要求1所述的多目标识别方法，其特征在于，所述根据吸塑盒的移动方向，控制机械臂吸取预设晶振，具体包括：

当所述吸塑盒向X轴负向移动时，控制机械臂吸取N*N个晶振中的左上角的晶振；

当所述吸塑盒向X轴正向移动时，控制机械臂吸取N*N个晶振中的右上角的晶振。

4.如权利要求1所述的多目标识别方法，其特征在于，被吸取的晶振所组成的轨迹为Z型轨迹或S型轨迹。

5.如权利要求1所述的多目标识别方法，其特征在于，所述目标载船为双列式载船。

6.一种多目标识别装置，其特征在于，包括：第一控制模块，模式匹配模块和第二控制模块；

所述第一控制模块，用于控制吸塑盒将待转移的N*N个晶振移至视觉模块的镜头下，并获取待转移晶振图像；

所述模式匹配模块，用于将待转移晶振图像与预先创建的模板图像进行模式匹配，获取可用晶振的坐标位置信息；所述预先创建的模板图像为N*N的矩阵图像；所述可用晶振为模式匹配分值大于预设分值的晶振；

所述第二控制模块，用于根据吸塑盒的移动方向，控制机械臂吸取预设晶振，并移动至目标载船；

所述第一控制模块，还用于当所述机械臂吸取预设晶振离开吸塑盒时，根据可用晶振的坐标位置信息，控制吸塑盒将下一个N*N的晶振移至视觉模块的镜头下。

7.如权利要求6所述的多目标识别装置，其特征在于，所述装置还包括：坐标位置获取模块；

所述坐标位置获取模块，用于根据所述待转移晶振图像与模板图像的模式匹配结果，获取待转移N*N个晶振的特征信息，根据待转移N*N个晶振的特征信息获取可用晶振的坐标位置信息；

所述待转移晶振图像的特征信息包括：位置信息、角度信息和晶振存在与否信息。

8.如权利要求6所述的多目标识别装置，其特征在于，所述第二控制模块包括左控制单元和右控制单元；

所述左控制单元，用于当所述吸塑盒向X轴负向移动时，控制机械臂吸取N*N个晶振中的左上角的晶振；

所述右控制单元，用于当所述吸塑盒向X轴正向移动时，控制机械臂吸取N*N个晶振中的右上角的晶振。

9.一种多目标识别设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。