[发明专利]一种图像融合方法和装置

说明书

本申请实施例提供了一种图像融合方法和装置，属于图像处理技术领域。所述方法包括利用电磁追踪设备、电磁标识及标记物，在超声坐标系和三维坐标系之间建立转换关系；根据超声坐标系和三维坐标系之间的转换关系，将超声图像与三维图像统一到同一坐标系下，得到超声图像和三维图像实时融合后的图像。本申请实施例能够根据人体体表的运动以及超声探头的移动，实时地对超声图像和三维图像进行融合，实现了在人体进行呼吸的时候，也能够准确得到人体体内各个脏器的实际空间位置。

技术领域

本申请实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像融合方法和装置。

背景技术

超声成像是利用超声声束扫描人体，通过对反射信号的接收、处理，以获得体内器官的图像的成像技术。

医学上可以通过超声成像技术所得到的超声图像来判断血管、病灶以及各个脏器的大体情况，其优势是图像中的信息都是实时的，但是超声图像为扇形图像，图像质量不理想，而且超声图像是二维图像，只能反映出一个平面下的各种生理信息，不能从总体上反映出血管、病灶以及各个脏器之间的相对位置。

通过上述的超声成像技术得到的超声图像由于不能从总体上反映血管、病灶以及各个脏器之间的相对位置，因此更不能获得准确的实际空间位置，而医学中的很多情形下，都需要获得人体体内血管、病灶以及各个脏器的实际空间位置，因此，如何将超声成像技术应用到这些情形下是目前亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例所解决的技术问题之一在于提供一种图像融合方法和装置，能够实现在人体进行呼吸的时候，准确得到人体体内各个脏器的实际空间位置。

第一方面，本申请实施例提供一种图像融合方法，包括：

利用电磁追踪设备、电磁标识及标记物，在超声坐标系和三维坐标系之间建立转换关系；

根据超声坐标系和三维坐标系之间的转换关系，将超声图像与三维图像统一到同一坐标系下，得到超声图像和三维图像实时融合后的图像。

可选地，所述利用电磁追踪设备、电磁标识及标记物，在超声坐标系和三维坐标系之间建立转换关系的步骤包括：

根据设置在人体体表的标记物及与标记物对应的电磁标识之间的位置关系，电磁追踪设备对所述电磁标识的实时追踪，以及所述标记物在三维图像中的位置，建立三维坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；

根据超声探头上设置的电磁标识与超声探头之间的位置关系，以及电磁追踪设备对所述电磁标识的实时追踪，建立超声坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；

根据三维坐标系和电磁坐标系之间的转换关系，以及超声坐标系和电磁坐标系之间的转换关系，在超声坐标系和三维坐标系之间建立转换关系。

可选地，根据设置在人体体表的标记物及与标记物对应的电磁标识之间的位置关系，电磁追踪设备对所述电磁标识的实时追踪，以及所述标记物在三维图像中的位置，建立三维坐标系和电磁坐标系之间的转换关系包括：

根据设置在人体体表上的标记物和电磁标识之间的位置关系，得到标记物在设置在人体体表上的电磁标识所拥有的标识坐标系下的坐标；

根据电磁追踪设备对所述电磁标识的实时追踪，得到标识坐标系和电磁坐标系之间的转换关系；

根据标记物在标识坐标系下的坐标，和标识坐标系和电磁坐标系之间的转换关系，得到标记物在电磁坐标系下的坐标；

根据标记物在三维图像中的位置所得到的标记物在三维坐标系下的坐标，以及标记物在电磁坐标系下的坐标，建立三维坐标系和电磁坐标系之间的转换关系。

可选地，根据超声探头上设置的电磁标识与超声探头之间的位置关系，以及电磁追踪设备对所述电磁标识的实时追踪，建立超声坐标系和电磁坐标系之间的转换关系的步骤具体为：