[发明专利]一种智能地爬车控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种智能地爬车控制系统及方法，主要包括上位机、无线通信模块、车身、万向轮、控制器、动力单元、能量单元、磁导航传感器和障碍物传感器。本发明的一种智能地爬车控制系统及方法，可以实现实时调度、智能控制和高效率的优点。

技术领域

本发明涉及智能地爬车领域，具体地，涉及一种智能地爬车控制系统及方法。

背景技术

随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，地爬车得以发展和应用。地爬车也称为电动平车，是一种电动有轨厂内运输重型物料、工件的车辆，具有结构简单、使用方便、容易维护、承载能力大、污染少等优点。

目前，地爬车运行时存在的缺点是，通过轨道区到卸货区会有一段的无轨道区域，现场操作人员通过工具将物品拉到卸货区。增加了工人的工作量，不利于自动化现场控制。如图1所示，大部分作业现场包括一个轨道引导区和无轨道引导区，当地爬车走完轨道引导区后需要人工搬运物品到卸货区。

该发明适用于养殖业、物流业和机械制造及冶金工厂等各种自动化作业线的物体搬运及传送的系统控制。

现有发明一种地爬车无线自动定位控制系统(专利号013100265239)采用无线自动定位和组态监控相结合的方式对地爬车推动窑车过程进行控制。现有技术的缺点是采用传统的有线方式对地爬车进行控制。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述问题，提出一种智能地爬车控制系统及方法，以实现实时调度、智能控制和高效率的优点。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种智能地爬车控制系统，主要包括上位机、无线通信模块、车身、万向轮、控制器、动力单元、能量单元、磁导航传感器和障碍物传感器；

所述上位机，用来接收所述的控制器发送来的实时信息，检测每台地爬车的运行状态，并根据地爬车的状况发送相应指令给地爬车的控制器，控制地爬车的运行模式；

所述无线通信模块，作为上位机与控制器之间的信息传输；

所述车身，作为爬车的底板框架，承载运输货物；

所述的万向轮，设置于车身下方，与地面轨道接触，用于控制地爬车的前进或者掉头，即调整方向；

所述的控制器，位于车身侧边或上表面，用来控制地爬车的运行、速度、停止，并根据所述的磁导航传感器和障碍物传感器的传输信号进行路径选择或岔路选择；

所述动力单元，设置于所述车身下方中部靠前位置，用来驱动所述的万向轮前进或者掉头；

所述能量单元，设置于车身侧面或上表面，为地爬车的运行提供能量；

所述磁导航传感器，设置于所述动力单元的两侧，在没有轨道的区域内，沿着地面铺设的磁条前进或者掉头后退；

所述障碍物传感器，设置于所述车身前端和后端，自动检测到作业现场的行人或者掉落的货物等障碍物，实现自动停车；当所述的障碍物传感器不使用时，就进入待机状态，当有外部信号，所述的障碍物传感器就能恢复到工作状态。

进一步地，所述每辆地爬车有四个万向轮，车身前后各两个。

进一步地，所述无线通信模块有两个，一个与上位机连接，另一个位于车身上与控制器相连。

进一步地，所述动力单元包括两个直流无刷电机及其管理电路。

进一步地，所述控制器采用嵌入式控机、PLC或单片机。

进一步地，所述控制系统还可利用上位机通过无线方式控制作业现场的所有地爬车的运行，接收智能地爬车发送的信息，根据现场作业情况进行实时调度和智能控制。