[发明专利]一种障碍物检测方法、装置及终端

说明书

本发明提供一种障碍物检测方法、装置及终端，涉及图像处理技术领域，该方法包括：对获取的同一区域的多帧视差图进行视差图融合，得到第一视差图；对所述第一视差图进行障碍物检测，得到第一障碍物框，以及对待检测的第二视差图进行障碍物检测，得到第二障碍物框；基于所述第一障碍物框和所述第二障碍物框的重合面积，确定所述第二障碍物框的重合概率；若所述重合概率小于概率阈值，确定所述第二障碍物框对应障碍物为目标障碍物。本发明可有效提升障碍物检查的准确度，排除视差噪点的影响，具有较强的抗干扰能力。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置及终端。

背景技术

在一些特殊的监控应用(例如，高危险区域监控)中，需要对障碍物进行检测。现有障碍物检测主要通过单一摄像头拍摄监控区域的彩色图像，再基于彩色图像中的色彩信息构建背景模型，将新采集图像中像素点的色彩信息与背景模型中对应像素点的色彩信息进行比对，找到色彩差异较大的像素点，再基于色彩差异较大的像素点识别障碍物。若障碍物色彩与背景色彩差异不大，则会出现漏报警的现象，因此，该检测方法的准确度不高。

发明内容

本发明为了解决现有障碍物检测准确度不高的问题，提供一种障碍物检测方法、装置及终端，用以提升障碍物检测的准确度。

为实现上述发明目的，本发明提供了如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种障碍物检测方法，所述方法包括：

对获取的同一区域的多帧视差图进行视差图融合，得到第一视差图；

对所述第一视差图进行障碍物检测，得到第一障碍物框，以及对待检测的第二视差图进行障碍物检测，得到第二障碍物框；

基于所述第一障碍物框和所述第二障碍物框的重合面积，确定所述第二障碍物框的重合概率；

若所述重合概率小于概率阈值，确定所述第二障碍物框对应障碍物为目标障碍物。

可选的，所述对获取的同一区域的多帧视差图进行视差图融合，得到第一视差图，包括：

获取第一视差点的视差值的均值和标准差，所述第一视差点为所述多帧视差图中位于同一位置上的视差点；

基于所述均值和标准差，确定所述第一视差点的视差值的有效范围；

基于落入所述有效范围的第一视差点的视差值，确定第二视差点的视差值，所述第二视差点为所述第一视差图中与所述第一视差点对应同一位置上的视差点。

可选的，所述基于所述第一障碍物框和所述第二障碍物框的重合面积，确定所述第二障碍物框的重合概率，包括：

若所述第一障碍物框的视差值与所述第二障碍物框的视差值的差值的绝对值小于第一视差阈值，确定所述第一障碍物框与所述第二障碍物框的重合面积；

基于与所述第二障碍物框相关的重合面积，以及所述第二障碍物框的自身面积，确定所述第二障碍物框的重合概率。

第二方面，本发明还提供一种障碍物检测方法，所述方法包括：

对获取的同一区域的多帧视差图进行视差图融合，得到第一视差图；

若所述第一视差图中的第三视差点的视差值与待检测的第二视差图中的第四视差点的视差值的差值的绝对值大于第二视差阈值，保留所述第四视差点的视差值，其中，所述第三视差点为以第五视差点为中心的窗口内的任一视差点，所述第五视差点为所述第一视差图中与所述第四视差点对应同一位置上的视差点；

基于所述第二视差图中保留下来的第四视差点的视差值进行障碍物检测，得到目标障碍物。

可选的，所述对获取的同一区域的多帧视差图进行视差图融合，得到第一视差图，包括：