[发明专利]割草机器人自动离开基站的方法在审
| 申请号： | 201810324546.0 | 申请日： | 2018-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN108628307A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 刘楷;周国扬;郑鑫 | 申请（专利权）人： | 南京苏美达智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 江苏致邦律师事务所 32230 | 代理人： | 葛胜非;毛禾枫 |
| 地址： | 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 割草机器人 基站 预设 作业区 修剪 自动行走设备 草坪 工作路径 不重叠 均衡性 平行 平整 保证 路段 | ||
1.割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，包括如下步骤 ：
割草机器人沿第一方向离开基站；
割草机器人沿第一方向行走一段预设的行程；
割草机器人离开第一方向并沿第二方向进入作业区；
割草机器人再次进入基站；
割草机器人再次沿第一方向离开基站；
割草机器人再次沿第一方向行走一段预设的行程；
割草机器人再次离开第一方向并沿第二方向进入作业区；
有且仅有唯一的第二方向，且具有两个以上距离不同的的预设行程。
2.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，所述第一方向为割草机器人后退离开基站的方向。
3.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，第一方向为预设的方向；第二方向为预设的方向。
4.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，第一方向与边界线平行。
5.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，所述第二方向设定为固定朝向。
6.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，割草机器人始终沿第一方向离开基站。
7.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，割草机器人始终沿第二方向进入作业区。
8.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，相邻的割草机器人开始作业所沿的第二方向均为相同方向。
9.根据权利要求1所述的割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，第二方向设定为与边界线成一定角度并朝向草坪内侧。
10. 割草机器人自动离开基站的方法，其特征在于，包括如下步骤 ：
割草机器人沿第一方向离开基站；
割草机器人沿第一方向行走第一段预设的行程；
割草机器人离开第一方向并沿第二方向进入作业区；
割草机器人再次进入基站；
割草机器人再次沿第一方向离开基站；
割草机器人沿第一方向行走第二段预设的行程；
割草机器人再次离开第一方向并沿第二方向进入作业区；
有且仅有唯一的第二方向，所述第一段预设的行程和第二段预设的行程的距离不同。
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