[发明专利]割草机器人离开基站的方法

说明书

本发明涉及割草机器人离开基站的方法，包括如下步骤：割草机器人沿第一方向离开基站；割草机器人离开第一方向并沿第二方向进入作业准备区；割草机器人离开第二方向并沿第三方向开始作业；割草机器人再次进入基站；割草机器人再次沿第一方向离开基站；割草机器人再次离开第一方向并沿第二方向进入作业准备区；割草机器人再次离开第二方向并沿第二个第三方向开始作业；有且仅有唯一的第二方向，且具有两个以上方向不同的第三方向。本方法可以使得割草机机器人在离开基站后按照固定的转弯方向进入割草区域内部，在割草区域内部可以沿着不同方向运行,这样使得割草机器人每次工作路径不重叠，保证草坪整体修剪的均衡性和割草方向的覆盖效率。

技术领域

本发明属于割草机器人控制的技术领域，具体而言涉及一种割草机器人离开基站的方法。

背景技术

割草机器人为自动割草设备，在预设工作区域内自主割草、充电并离开基站返回工作区域，当割草机器人从充电站离开返回割草区域工作时，大部分产品都是沿着固定轨迹出站，容易造成相同路径割草偏多，不仅影响整体割草效率，同时影响草坪的美观。

专利申请CN102789232B中，公开了一种自动行走设备的控制方法，核心方案为：自动行走设备多次离开停靠站时具有至少两个第二朝向。

专利申请CN102789232B中的自动行走设备先从基站后退出来，然后进行转弯，其从基站出来的行迹和转弯的位置均是位于割草区域的边界，而受限于边界位置，自动行走设备的转弯角度被限制在0-180°之内，否则会驶出割草区域之外，导致割草机器人对整个草坪的覆盖效率降低。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种割草机器人离开基站的方法，包括如下步骤 ：

割草机器人沿第一方向离开基站；

割草机器人离开第一方向并沿第二方向进入作业准备区；

割草机器人离开第二方向并沿第三方向开始作业；

割草机器人再次进入基站；

割草机器人再次沿第一方向离开基站；

割草机器人再次离开第一方向并沿第二方向进入作业准备区；

割草机器人再次离开第二方向并沿第二个第三方向开始作业；

有且仅有唯一的第二方向，且具有两个以上方向不同的第三方向。

进一步地，所述第一方向为割草机器人后退离开基站的方向。

进一步地，第一方向为预设的方向；第二方向为预设的方向；第三方向为预设的方向。

进一步地，第一方向与边界线平行。

进一步地，所述第三方向设定为向左或向右随机角度转动的方向。

进一步地，割草机器人始终沿第一方向离开基站。

进一步地，割草机器人始终沿第二方向进入作业准备区。

进一步地，相邻的割草机器人开始作业所沿的第三方向为不同方向。

进一步地，第二方向设定为与边界线成一定角度。

进一步地，所有第三方向均与第二方向不同。

有益效果：

本方法可以使得割草机机器人在离开基站后按照固定的转弯方向进入割草区域内部，在割草区域内部可以沿着不同方向运行,这样使得割草机器人每次工作路径不重叠，保证草坪整体修剪的均衡性和割草方向的覆盖效率。

附图说明

图1是本发明割草机器人离开基站时各阶段的状态图；