[发明专利]自主行驶车辆及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆的自主行驶控制方法，其中，

包括：

利用传感器检测车辆的周边环境的步骤，

利用检测出的周边环境，通过处理器使所述车辆自主地行驶的步骤，

在所述车辆自主行驶的期间，基于目标驻车位置的设定与否，通过所述处理器按照第一模式或第二模式控制所述车辆的自主行驶的步骤，以及

在按照所述第一模式及所述第二模式中的一个模式来控制所述车辆的自主行驶的期间，当满足规定条件时，通过所述处理器转换为所述第一模式及所述第二模式中的另一个模式的步骤；

所述第一模式构成为，控制所述车辆的速度以使所述车辆向所述目标驻车位置移动，所述第二模式构成为，控制所述车辆的移动路径以搜索可利用的驻车位置。

2.根据权利要求1所述的车辆的自主行驶控制方法，其中，

所述控制步骤包括：

在设定所述目标位置的情况下，按照所述第一模式使所述车辆自主地行驶的步骤；以及

在未设定所述目标驻车位置的情况下，按照所述第二模式使所述车辆自主地行驶的步骤。

3.根据权利要求1所述的车辆的自主行驶控制方法，其中，

所述目标驻车位置包含即刻可利用的驻车空间，以及无法即刻利用但临时可利用的驻车空间。

4.根据权利要求1所述的车辆的自主行驶控制方法，其中，

所述第一模式及所述第二模式包含彼此不同的行驶速度及转向控制。

5.根据权利要求1所述的车辆的自主行驶控制方法，其中，

所述基于第一模式的控制步骤包括：

至所述目标驻车位置为止，根据设定的路径所要求的所述车辆的转向变化，使所述车辆按照彼此不同的速度进行行驶的步骤。

6.根据权利要求5所述的车辆的自主行驶控制方法，其中，

所述转向发生变化的期间的速度设定为小于所述转向未发生变化的期间的速度。

7.根据权利要求1所述的车辆的自主行驶控制方法，其中，

所述基于第一模式的控制步骤包括：

至所述目标驻车位置为止，根据设定的路径的宽度，使所述车辆按照彼此不同的速度进行行驶。

8.根据权利要求7所述的车辆的自主行驶控制方法，其中，

所述设定的路径的宽度相对宽的期间的速度设定为大于所述宽度相对窄的期间的速度。

9.根据权利要求1所述的车辆的自主行驶控制方法，其中，

所述基于第一模式的控制步骤包括：

在所述车辆的转向未发生变化的期间，使所述车辆按照第一速度进行行驶的步骤，

在所述车辆的转向未发生变化且所述路径具有相对窄的宽度的期间，使所述车辆按照第二速度进行行驶的步骤，以及

在所述车辆的转向发生变化的期间，使所述车辆按照第三速度进行行驶的步骤；

所述第二速度设定为小于所述第一速度，所述第三速度设定为小于所述第一速度及所述第二速度。

10.根据权利要求1所述的车辆的自主行驶控制方法，其中，

所述基于第一模式的控制步骤还包括：

在使所述车辆按照所述目标驻车位置进行行驶的期间，使用所述传感器来追加地搜索与所述目标驻车位置不同的其他可利用的驻车位置的步骤。