[发明专利]柔性关节

权利要求书

1.一种柔性关节，包括至少一个柔性关节单元，所述柔性关节单元具有侧壁和由所述侧壁围成的沿预定轴线延伸的中空结构，部分所述侧壁经切割而形成弯曲段，所述弯曲段用于形成预定的弯曲姿态，其特征在于：

所述弯曲段具有多个弯曲节，所述弯曲节具有径向缺口和连接筋，所述径向缺口通过切割所述侧壁而形成，所述连接筋通过在所述弯曲段的两端之间连接的剩余侧壁而形成，在所述柔性关节未受力的状态下，多个所述连接筋整体上相对于所述轴线形成为弧形。

2.根据权利要求1所述的柔性关节，其特征在于，所述弯曲段具有至少两个弯曲节，相邻两个弯曲节之间通过环带隔开，所述环带形成径向内侧环带系和径向外侧环带系，所述径向内侧环带系和所述径向外侧环带系的各个环带通过沿所述弯曲段的周向环绕的剩余侧壁而形成并分别连接于所述连接筋的径向内侧和径向外侧，所述径向外侧环带系和所述径向内侧环带系共同围成所述中空结构。

3.根据权利要求2所述的柔性关节，其特征在于，所述径向内侧环带系和所述径向外侧环带系的各个环带沿所述连接筋的延伸方向交错形成。

4.根据权利要求2所述的柔性关节，其特征在于，所述径向内侧环带系和所述径向外侧环带系的各个环带一一对应地形成围绕所述弯曲段的整个圆周的环形。

5.根据权利要求1-4任一项所述的柔性关节，其特征在于，一个弯曲段具有两个连接筋，所述两个连接筋对称地形成于所述轴线的两侧。

6.根据权利要求2-4任一项所述的柔性关节，其特征在于，所述环带沿所述连接筋的径向形成。

7.根据权利要求2-4任一项所述的柔性关节，其特征在于，所述径向内侧环带系和所述径向外侧环带系的各个环带在与所述连接筋的连接处形成弧形过渡。

8.根据权利要求2-4任一项所述的柔性关节，其特征在于，所述径向内侧环带系和所述径向外侧环带系分别穿设有径向内侧绳索和径向外侧绳索：

当拉紧所述径向内侧绳索时，所述弯曲段朝所述径向内侧变形而到达预定的弯曲姿态；

当拉紧所述径向外侧绳索时，所述弯曲段朝所述径向外侧变形而恢复形态；

当同时拉紧所述径向内侧绳索和所述径向外侧绳索时，所述弯曲段保持当前的弯曲形态。

9.根据权利要求8所述的柔性关节，其特征在于，所述柔性关节由弹性材料制成，当对所述径向内侧绳索和所述径向外侧绳索释放拉紧力时，所述弯曲段在所述柔性关节的弹性作用下恢复形态。

10.根据权利要求1所述的柔性关节，其特征在于，所述柔性关节包括沿所述轴线连接的至少两个柔性关节单元，相邻两个柔性关节单元的连接筋具有不同的曲率半径和/或弯曲方向。

11.根据权利要求2所述的柔性关节，其特征在于，各所述弯曲节的径向缺口的轴向尺寸设置成能够使得各弯曲节的相邻的环带同步触碰。