[发明专利]一种金属管材激光切割用空心卡盘连续拉料补充方法

权利要求书

1.一种金属管材激光切割用空心卡盘连续拉料补充方法，其特征在于：用空心卡盘连续拉料补充方法中切割坐标系包括X轴、Y轴、B轴、Z轴，其中Y轴分为Y1轴、Y2轴，B轴分为B1轴、B2轴、B3轴，所述的Y1轴为卡盘一的移动轴，Y2轴为卡盘三的移动轴，所述的B1轴为卡盘一的旋转轴，B2轴为卡盘二的旋转轴，B3轴为卡盘三的旋转轴，其中卡盘一、卡盘二、卡盘三均为空心卡盘；

连续拉料补充方法按如下步骤进行：

步骤1：将管材放置到位，由卡盘一和卡盘二夹紧管材；

步骤2：判断管材的顶端到卡盘二的距离所引起的切割误差是否在可接受范围内，否则使用卡盘夹持状态一对管材进行夹持，是则保持卡盘一和卡盘二夹持管材，卡盘三停留在远端的状态；

步骤3：启动激光切割头对夹持的管材进行激光切割；

步骤4：在切割过程中切割系统控制器实时判断下一条切割轨迹是否在Y轴行程中，是则保持现有夹持状态，继续切割，否则暂停切割，升高激光切割头，使用卡盘夹持状态二，并对管材进行拉料处理，拉料完成后再次判断下一条切割轨迹是否在Y轴行程中，是则开始切割，否则对管材再次进行拉料处理，直到判断下一条切割轨迹在Y轴行程中为止；

步骤5：降下并重新开启激光切割头，对夹持的管材进行激光切割；

步骤6：当切割系统控制器接受到尾料切割指令时，使用卡盘夹持状态三，对管材尾料执行切割；

所述的步骤2中卡盘夹持状态一为卡盘一、卡盘二、卡盘三同时夹持管材的状态；

所述的步骤4中卡盘夹持状态二为卡盘二、卡盘三夹持管材，卡盘一停留在远端的状态；

所述的步骤6中卡盘夹持状态三为卡盘三夹持管材，卡盘一停留在远端，卡盘二保持静止的状态。

2.根据权利要求1所述的一种金属管材激光切割用空心卡盘连续拉料补充方法，其特征在于：步骤2中管材的顶端到卡盘二的距离所引起的切割误差是指当切割的管材顶端距离卡盘二过长时，伸出的管材会因为重力的作用发生下垂，从而产生的切割误差。

3.根据权利要求1所述的一种金属管材激光切割用空心卡盘连续拉料补充方法，其特征在于：步骤2中卡盘夹持状态一的具体卡爪运动步骤如下：

（1）切割系统控制卡盘三松开输出口，卡盘三松开卡爪；（2）B3轴旋转到与B1、B2对应的角度，然后B1、B2、B3进行加耦；

（3）卡盘3移动到管材顶端；

（4）切割系统控制卡盘三夹紧输出口，卡盘三夹紧管材，Y1和Y2加耦，完成卡盘一、卡盘二、卡盘三同时夹持管材的状态。

4.根据权利要求1所述的一种金属管材激光切割用空心卡盘连续拉料补充方法，其特征在于：步骤4中卡盘夹持状态二的具体卡爪运动步骤如下：

（1）切割系统控制卡盘一松开输出口，卡盘一松开卡爪；

（2）Y1轴解耦，并移动到Y1轴的负行程处，静止不动，之后由Y2负责管材在Y轴上的移动；

（3）B1轴解耦，静止不动，B2、B3轴加耦，之后由B2、B3负责管材在B轴上的运动。

5.根据权利要求1所述的一种金属管材激光切割用空心卡盘连续拉料补充方法，其特征在于：步骤6中卡盘夹持状态三的具体卡爪运动步骤如下：

（1）在卡盘夹持状态二的基础上，切割系统控制卡盘二松开输出口，卡盘二松开卡爪；

（2）B2轴解耦，卡盘二保持静止，之后由B3负责管材在B轴上的运动。

6.根据权利要求1所述的一种金属管材激光切割用空心卡盘连续拉料补充方法，其特征在于：卡盘二与卡盘三之间可增加辅助卡盘，所述辅助卡盘也为空心卡盘。

7.根据权利要求1所述的一种金属管材激光切割用空心卡盘连续拉料补充方法，其特征在于：步骤4中的拉料处理步骤如下：

（1）切割系统控制卡盘三松开输出口，卡盘三松开卡爪；

（2）Y2轴解耦并移动到Y2轴负行程；

（3）切割系统控制卡盘三夹紧输出口，卡盘三夹紧卡爪；

（4）Y2与Y1重新加耦，一起控制管材Y轴运动。