[发明专利]一种车辆跟驰系统和方法

说明书

本发明实施例公开了一种新型车辆跟驰系统和方法，该系统包括第一车辆和第二车辆，第一车辆包括第一控制器、第一定位装置和第一车‑车V2V车载通信设备，第二车辆包括第二控制器、第二定位装置和第二V2V车载通信设备；第一定位装置对第一车辆进行定位；第二定位装置对第二车辆进行定位；第一控制器通过第一V2V车载通信设备将第一车辆的基本信息共享给第二V2V车载通信设备；第二控制器根据第二车辆的定位信息以及共享到的基本信息对第二车辆进行自动驾驶控制，以使第二车辆自动跟随第一车辆行驶。该实施例方案使得车辆可以同时实现横向和纵向上的自动驾驶控制，并保证了整个跟驰系统的低成本、低延时和可靠性。

技术领域

本发明实施例涉及汽车跟驰技术，尤指一种车辆跟驰系统和方法。

背景技术

目前，基于高精度地图和基于多传感器融合的控制方案是主流的两种无人驾驶技术方案。然而，这两种方案都需要花费大量的资金，使得单车成本很高，因此这样的系统只能在实验室中进行研究使用。另外，目前的汽车跟驰技术主要是自动适应巡航(ACC)，即利用车辆传感器感知到的数据，如与前车的距离，来调整本车的驾驶策略，如速度等。这种基于传感器的跟驰技术会存在一定缺点，首先是该技术只能保证纵向上的跟驰，并且存在延时性，其次是传感器的价格成本较高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆跟驰系统和方法，能够使得车辆同时实现横向和纵向上的自动驾驶控制，并且保证了低成本、低延时和可靠性。

为了达到本发明实施例目的，本发明实施例提供了一种车辆跟驰系统，该车辆跟驰系统包括第一车辆和第二车辆，第一车辆包括第一控制器、第一定位装置和第一车-车V2V车载通信设备，第二车辆包括第二控制器、第二定位装置和第二V2V车载通信设备；

第一定位装置用于对第一车辆进行定位；第二定位装置用于对第二车辆进行定位；

第一控制器，用于通过第一V2V车载通信设备将第一车辆的基本信息共享给第二V2V车载通信设备；

第二控制器，用于根据第二车辆的定位信息以及第二V2V车载通信设备共享到的基本信息，对第二车辆进行自动驾驶控制，以使第二车辆自动跟随所述第一车辆行驶。

可选地，该基本信息包括：行车轨迹、行驶速度和加速度；

其中，行车轨迹包括：根据第一车辆的定位信息和预设的时间间隔标注的连续的多个轨迹坐标；每个所述轨迹坐标包括：经度坐标点和纬度坐标点。

可选地，自动驾驶控制包括：对第二车辆的横向控制和纵向控制。

可选地，第二控制器根据第二车辆的定位信息以及第二V2V车载通信设备共享到的基本信息，对第二车辆进行自动驾驶控制，包括：

从第一车辆的行车轨迹上，获取位于第二车辆的前方的可变时间窗之外的第一个轨迹坐标A；其中，可变时间窗是指可变的预设时长；

计算第二车辆的当前轨迹坐标B和轨迹坐标A之间的连线与第二车辆的当前行驶方向的夹角；

根据预设的第一关系式对第二车辆进行横向控制，以实现对第二车辆方向盘的转角控制；并根据预设的自适应巡航控制算法对第二车辆进行纵向控制，以控制第二车辆与第一车辆之间的车距保持在预设的标准距离的预设误差范围内。

可选地，第一关系式包括：

Δω＝c_pω*(ω_AB-ω_B)+c_dω*(ω_AB-ω_B)；