[发明专利]一种苹果自动采摘打包系统中的打包单元

说明书

本发明属于机械技术领域，涉及一种苹果自动采摘打包系统中的打包单元，其解决了现有技术的苹果打包效率低等问题。本采摘打包系统包括基座；本打包系统包括开设于基座内的空腔，基座的上表面开设有与空腔相连通的通道，空腔内活动设置有储物箱，储物箱的开口端对准通道的下端，基座上还设置有能够带动储物箱移动的驱动源一。本发明具有苹果打包效率高等优点。

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种苹果自动采摘打包系统中的打包单元。

背景技术

在水果生产作业中，果实采摘约占整个作业量的33-50％。由于采摘作业的复杂性，采摘自动化程度仍然很低。目前，农业劳动力逐渐向社会其它产业转移，世界各国面临着人口老龄化问题，劳动力资源不足将逐渐变为现实，水果收获机器人作为农业机械的重要分支，能够降低人劳动强度，提高劳动生产率和产品质量，保证果实适时采收，具有很大发展潜力。

我国专利CN 101273688A公开了一种柑橘采摘机器人的柔性采摘装置和方法，将力学、温觉、视觉、距离等多传感器信息融合，及时反馈信息以实现执行部件对水果的柔性采摘。柔性采摘装置由果实采摘硬件装置和软件控制系统两部分组成，果实采摘硬件装置由计算机视觉系统、工控系统、机械手臂、末端执行器组成；其利用立体视觉系统检测和识别可采摘的成熟水果；在世界坐标下，计算出果实的具体位置，将得到的果实位置信息和障碍物位置信息进行特征提取，在虚拟环境下建立三维模型得到机器人运动路径后，由工控机系统控制机械臂和手爪抵达指定位置，最后，控制末端执行器伸出吸盘吸住并牵引水果，而后用手爪固定水果，再由切割装置旋转到指定位置，切断果梗。

上述装置虽然可以实现水果的采摘，但并不能解决水果的打包问题，因此，相对的采摘打包效率较低，自动化程度有待提高。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种苹果自动采摘打包系统中的打包单元，本发明所要解决的技术问题是：如何提高苹果的打包效率。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种苹果自动采摘打包系统中的打包单元，其特征在于，所述采摘打包系统包括基座；所述打包系统包括开设于所述基座内的空腔，所述基座的上表面开设有与空腔相连通的通道，所述空腔内活动设置有储物箱，所述储物箱的开口端对准所述通道的下端，所述基座上还设置有能够带动储物箱移动的驱动源一。

其工作原理如下：本采摘打包系统在使用时，可将苹果顺着通道倒入储物箱中，由于在基座上还设置有驱动源一，可通过驱动源一的作用使储物箱移动，进而使苹果能够更为均匀地落入储物箱的各个地方，从而实现苹果的自动打包，提高打包效率。

在上述的一种苹果自动采摘打包系统中的打包单元中，所述驱动源一包括设置于所述空腔底部的传送带，所述传送带的前端位于所述通道的正下方，所述空腔的底部还具有用于放置储物箱的平台，所述平台靠近传送带的前端处，且平台上表面的高度小于所述传送带上表面的高度；所述基座的后表面开设有供储物箱通过的开口，所述开口与传送带的后端相对应。操作人员可将储物箱通过开口放置于传送带的后端处，传送带通过转动，将储物箱移动至前端处，当储物箱最前端的位置装满苹果后，再移动一定距离，使苹果通过通道落下储物箱其它位置，直至储物箱装满苹果，传送带将苹果移动至平台上，后一个储物箱通过传送带移动至通道下方进行下一轮的打包。

在上述的一种苹果自动采摘打包系统中的打包单元中，所述传送带包括两个转动设置于所述基座上的带轮，两个带轮之间通过皮带相连接，其中一个带轮还连接有电机，所述电机连接有控制器。通过控制器控制电机的转动，进而实现传送带的移动，带动储物箱精确移动。

在上述的一种苹果自动采摘打包系统中的打包单元中，所述传送带沿自身长度方向开设有凹槽，所述储物箱的下端嵌接于该凹槽内。设计有凹槽后，可避免苹果打包时储物箱发生蹿动。