[发明专利]一种关节式刹车固定装置和具有该装置的机器人

说明书

本发明涉及一种关节式刹车固定装置，包括：中空式的关节基体，减速器，中空式的电机，减速部件，以及弹性部件；其中，所述电机与减速部件之间还设置有用于对减速部件产生电磁吸附力的电磁驱动装置，用于与弹性部件构成装置内的平衡系统，所述反馈腔体内在减速部件的外端部还设置有卡接部，所述减速部件在弹性部件的驱动下能与卡接部形成抵接；本发明通过设置可以用来判断工作状态的平衡系统，利用弹性部件和电磁驱动装置，能在失电及其它意外情况下停车时，刹车固定系统避免出现意外情况；通过设置中空式部件来相互配合，保证了装置整体在轴向上的一致性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体的说是一种关节式刹车固定装置和具有该装置的机器人。

背景技术

关节式机器人在社会的使用渐渐增多，给人们带来了方便，而协作式的关节机器人逐渐普及在生活中，不在是围着栏栅的方式，那么机器人在有负载的情况下，移动的安全性更是首要考虑的问题。

故针对上述技术中存在的缺点及局限性，本发明提出了一种在失电及其它意外情况下停车时的刹车固定装置和具有该装置的机器人，避免出现意外情况。

发明内容

为了解决上述现有技术中存在的问题，本发明提供一种在失电及其它意外情况下停车时的刹车固定装置和具有该装置的机器人，避免出现意外情况。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种关节式刹车固定装置，包括：

中空式的关节基体，所述关节基体内设置有限位部，所述限位部的中部还设置有固定孔，所述限位部将关节基体内腔分为输出腔体和反馈腔体，所述反馈腔体为截面具有阶梯变化的腔体；

减速器，所述减速器的一端为用于输出的法兰，另一端为用于反馈的反馈轴，所述法兰设置在关节基体的输出腔体内，所述反馈轴从输出腔体伸入至反馈腔体内；

中空式的电机，设置于关节基体内的反馈腔体中并由反馈腔体里的靠近限位部的阶梯进行固定，所述电机套接在反馈轴上，用来提供减速器转动的驱动力；

减速部件，由磁性材料制成，设置于反馈轴的外端部，用于调节反馈轴在不同负载作用下的姿态；以及

弹性部件，设置于反馈轴和减速部件之间并分别与反馈轴、减速部件对应的端面抵接，用于调节减速部件的在不同负载作用下的姿态；

其中，所述电机与减速部件之间还设置有用于对减速部件产生电磁吸附力的电磁驱动装置，用于与弹性部件构成装置内的平衡系统，所述反馈腔体内与减速部件的外端部接触的位置还设置有卡接部，所述减速部件在弹性部件的驱动下能与卡接部形成抵接。

作为优选，所述反馈腔体内沿限位部方向设置有第一阶梯和第二阶梯，所述第一阶梯形成的限位端用于对减速部件进行限位，所述第二阶梯形成的限位端用于对电机进行限位。

作为优选，所述电机通过定子外圆面与反馈腔体内对应的内圆表面粘合固定。

作为优选，所述减速器为一体化成型。

作为优选，所述反馈轴上设置有阶梯部，所述阶梯部与弹性部件的对应端面形成抵接。

作为优选，所述弹性部件为弹簧，所述弹簧套设在反馈轴上。

作为优选，所述减速部件通过胀紧套安装在反馈轴上。

作为优选，所述减速部件的一端为带锯齿的中空圆台，所述中空圆台的外圆端面设置有与锯齿一一对应的伸出式凸台，所述卡接部为凹槽，所述凸台与凹槽实配，所述减速部件在与锯齿同侧的端面中部还设置有中空的第一凸出台和第二凸出台，所述第二凸出台套设在第一凸出台外，所述第二凸出台内壁与第一凸出台外壁之间形成环形腔体，所述环形腔体内容纳有弹性部件的一端。

作为优选，所述电磁驱动装置为常闭式电磁铁。