[发明专利]一种全方位轮装置、机器人及其控制方法

说明书

本发明提供了一种全方位轮装置、机器人及控制方法。所述全方位轮装置包括：主轴、中心轮、若干子轮、子轮固定板及导电部件，中心轮及子轮固定板均套设在主轴上，且可绕主轴转动，中心轮位于两子轮固定板之间；沿中心轮的外圆面上设置有若干子轮，子轮连接在两子轮固定板之间；主轴的一端还设置有导电部件，导电部件位于子轮固定板的远离中心轮的一侧，子轮在靠近导电部件的一侧具有制动部件，制动部件与导电部件耦接；导电部件，被配置为向指定子轮的制动部件发送控制信号；制动部件，被配置为在接收到导电部件发送的控制信号时，对制动部件所属的子轮进行制动。本发明通过制动部件来控制相应的子轮停止转动，从而实现了对子轮制动的控制精度。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种全方位轮装置、机器人及其控制方法。

背景技术

轮式移动机构在移动机器人中得到了广泛的应用。全方位轮移动机构具有一般的轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究机器人的自由行走具有重要意义。

全方位轮移动机构可以包括中心轮和子轮，子轮是可以自由转动的，当对中心轮制动时由于惯性远离，子轮仍会转动，对子轮的控制精度较低。

因此，如何在中心论制动时控制子轮停止转动是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供一种全方位轮装置、机器人及其控制方法，以解决现有技术方案中在中心论制动时不能实时对子轮制动的问题。

为了解决上述问题，本发明公开了一种全方位轮装置，包括：主轴、中心轮、若干子轮、子轮固定板及导电部件；

所述中心轮及所述子轮固定板均套设在所述主轴上，且可绕所述主轴转动，所述中心轮位于两所述子轮固定板之间；沿所述中心轮的外圆面上设置有所述若干子轮，所述子轮连接在两所述子轮固定板之间；

所述主轴的一端还设置有导电部件，所述导电部件位于所述子轮固定板的远离所述中心轮的一侧，所述子轮在靠近所述导电部件的一侧具有制动部件，所述制动部件与所述导电部件耦接；所述导电部件，被配置为向指定子轮的制动部件发送控制信号；

所述制动部件，被配置为在接收到所述导电部件发送的控制信号时，对所述制动部件所属的子轮进行制动。

优选地，所述制动部件包括：摩擦片、电磁铁、导柱、弹簧和用于与所述导电部件连接的第一接线端子；

所述电磁铁一端与所述导柱连接，另一端与第一接线端子连接；摩擦片和弹簧均套设在导柱上，且可沿导柱滑动；弹簧设置在所述摩擦片与所述电磁铁之间，且与所述摩擦片和所述电磁铁接触；

所述电磁铁，被配置为在通过所述第一接线端子接收到所述导电部件发送的控制信号时，使所述弹簧发生形变，以推动所述摩擦片接触所述制动部件所属的子轮，进行制动。

优选地，所述子轮还包括：支架、轴承、子轮轴、胶辊，

所述支架通过所述轴承安装在所述子轮轴上，所述胶辊固定在所述支架上；所述子轮轴一端固定在所述子轮固定板上，所述电磁铁固定在所述子轮轴另一端的轴承上，所述摩擦片靠近所述胶辊设置，以在所述弹簧作用下与所述胶辊贴合。

优选地，靠近所述导电部件的子轮固定板上设置有与所述子轮对应的安装孔，所述子轮上与所述第一接线端子连接的第一信号线穿过各所述子轮对应的安装孔延伸出所述子轮固定板的表面，以实现与所述导电部件的电接触。

优选地，所述导电部件包括：导电滑环及分别连接在所述导电滑环两侧的第一控制部件和连接部件；

所述第一控制部件具有朝向所述连接部件凸出的电刷，被配置为向所述电刷发送所述控制信号；并通过所述导电滑环向所述连接部件发送驱动信号；