[发明专利]四自由度高速高负载并联分拣机器人

权利要求书

1.一种四自由度高速高负载并联分拣机器人，其特征在于，包括：

定平台；

第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元和第四驱动单元，所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元和所述第四驱动单元分别与所述定平台的外壁相连，所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元和所述第四驱动单元相对于所述定平台的中心呈圆周分散布置；

第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的上端与所述第一驱动单元相连，所述第二连杆的上端与所述第二驱动单元相连，所述第三连杆的上端与所述第三驱动单元相连，所述第四连杆的上端与所述第四驱动单元相连；

动平台，所述动平台为单平台，所述动平台位于所述定平台的下方且所述动平台具有始终与水平面平行的主平面，所述第一连杆的下端、所述第二连杆的下端、所述第三连杆的下端和所述第四连杆的下端分别与所述动平台相连；

其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第四驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆和所述动平台构成空间闭环结构；

所述第一连杆的两端通过第一运动副分别与所述第一驱动单元和所述动平台相连，所述第一运动副包括两个轴线垂直相交的第一转动副，且两个所述第一运动副中的第一转动副对应平行；

所述第二连杆的两端通过第二运动副分别与所述第二驱动单元和所述动平台相连，所述第二运动副包括两个轴线垂直相交的第二转动副，且两个第二运动副中的第二转动副对应平行；

所述第三连杆的两端通过第三运动副分别与所述第三驱动单元和所述动平台相连，所述第三运动副包括两个轴线垂直相交的第三转动副，且两个所述第三运动副中的第三转动副对应平行；

所述第四连杆的两端通过第四运动副分别与所述第四驱动单元和所述动平台相连，所述第四运动副包括两个轴线垂直相交的第四转动副，且两个所述第四运动副中的第四转动副对应平行；

所述第一驱动单元包括第一电机和在竖直平面内构成平行四边形的第一运动构件，所述第一运动构件的四个端点依次相连后均为可枢转结构，所述第一运动构件的相邻两个端点位置固定且其中一个与所述第一电机枢转相连，所述第一连杆连接在所述第一运动构件的另外两个端点之间；

所述第二驱动单元包括第二电机和在竖直平面内构成平行四边形的第二运动构件，所述第二运动构件的四个端点依次相连后均为可枢转结构，所述第二运动构件的相邻两个端点位置固定且其中一个与所述第二电机枢转相连，所述第二连杆连接在所述第二运动构件的另外两个端点之间；

所述第三驱动单元包括第三电机和在竖直平面内构成平行四边形的第三运动构件，所述第三运动构件的四个端点依次相连后均为可枢转结构，所述第三运动构件的相邻两个端点位置固定且其中一个与所述第三电机枢转相连，所述第三连杆连接在所述第三运动构件的另外两个端点之间；

所述第四驱动单元包括第四电机和在竖直平面内构成平行四边形的第四运动构件，所述第四运动构件的四个端点依次相连后均为可枢转结构，所述第四运动构件的相邻两个端点位置固定且其中一个与所述第四电机枢转相连，所述第四连杆连接在所述第四运动构件的另外两个端点之间。

2.根据权利要求1所述的四自由度高速高负载并联分拣机器人，其特征在于，

所述第一运动构件的其中两个位置固定的端点设在所述定平台上，所述第一运动构件的另外两个相邻的端点之间设有第一中间连接件，所述第一中间连接件与所述第一连杆相连；

所述第二运动构件的其中两个位置固定的端点设在所述定平台上，所述第二运动构件的另外两个相邻的端点之间设有第二中间连接件，所述第二中间连接件与所述第二连杆相连；

所述第三运动构件的其中两个位置固定的端点设在所述定平台上，所述第三运动构件的另外两个相邻的端点之间设有第三中间连接件，所述第三中间连接件与所述第三连杆相连；

所述第四运动构件的其中两个位置固定的端点设在所述定平台上，所述第四运动构件的另外两个相邻的端点之间设有第四中间连接件，所述第四中间连接件与所述第四连杆相连。

3.根据权利要求1所述的四自由度高速高负载并联分拣机器人，其特征在于，

所述定平台包括主体；

分别与所述主体的外壁相连的第一安装板、第二安装板、第三安装板和第四安装板，所述第一安装板、所述第二安装板、所述第三安装板和所述第四安装板相对于所述主体的中心呈圆周分散布置，且所述第一安装板、所述第二安装板、所述第三安装板和第四安装板均与竖直平面平行，所述第一驱动单元设在所述第一安装板上，所述第二驱动单元设在所述第二安装板上，所述第三驱动单元设在所述第三安装板上，所述第四驱动单元设在所述第四安装板上。