[发明专利]一种绿化带建造机器人

说明书

本发明涉及一种绿化带建造机器人，包括储料槽、搅拌装置、可调式出料装置、冗余四自由度振动台、固定装置、行走装置和轨道，搅拌装置位于储料槽内部，可调式出料装置位于储料槽下端中部位置处的方形漏口正下方，冗余四自由度振动台分别位于储料槽四个顶角处，且冗余四自由度振动台通过固定装置安装在储料槽外侧壁上；行走装置位于冗余四自由度振动台正下方，且行走装置上端与冗余四自由度振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上。本发明集混凝土二次搅拌、振动混合、可调式出料和自动行走于一体，一机多能，且机械智能化程度高，有效的提高了城市绿化带挡土墙浇筑建造的效率和质量。

本申请是申请号为2016105604702，申请日为2016年07月14日，发明创造名称为“一种冗余四自由度城市市政绿化带建造智能机器人”的专利的分案申请。

技术领域

本发明涉及城市市政工程建设机械领域，具体的说一种冗余四自由度城市市政绿化带建造智能机器人。

背景技术

城市绿化就是在城市中植树造林、种草和种花，把一定的地面覆盖或者是装点起来，城市绿化是栽种植物以改善城市环境的活动，城市绿化作为城市生态系统中的还原组织，城市生态系统具有受到外来干扰和破坏而恢复原状的能力，就是通常所说的城市生态系统的还原功能；城市生态系统具有还原功能的主要原因是由于城市中绿化生态环境的作用，对城市绿化生态环境的研究就是要充分利用城市绿化生态环境使城市生态系统具有还原功能，能够改善城市居民生活环境质量这一重要性质，也影响一个城市的名誉。城市绿化带建造一般都是先设定好栽种花坛形状，然后人工用混凝土砌筑建造出符合相应绿化带形状的挡土墙，最后在相应形状挡土墙内填充泥土进行植被栽种；目前人工浇筑建造城市绿化带挡土墙主要存在以下问题：

(1)占用了大量的劳动力，而且劳动强度大；

(2)城市绿化带挡土墙人工浇筑建造一般是先在搅拌站将混凝土搅拌后，后通过运输车运输至施工现场，然后进行人工浇筑，中间耗时比较长，搅拌后的混凝土容易结渣结块，而且浇筑前不便于再次搅拌，严重影响了城市绿化带建造的质量；

(3)城市绿化带挡土墙人工浇筑建造时都是人工进行填料，填料量和填料速度均不易控制，造成砌筑不平整或者凹凸不平；

(4)城市绿化带挡土墙人工浇筑建造施工设备智能化程度低，功能化单一，工作效率低下，施工成本高。

鉴于以上不足，本发明提供了一种冗余四自由度城市市政绿化带建造智能机器人。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种冗余四自由度城市市政绿化带建造智能机器人。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种冗余四自由度城市市政绿化带建造智能机器人，包括储料槽、搅拌装置、可调式出料装置、冗余四自由度振动台、固定装置、行走装置和轨道；所述的储料槽呈十字型壳体结构，且储料槽上端开口，储料槽下端左右两侧设置有倾斜底板，倾斜底板有利于储料槽内的混凝土通过方形漏口排出，储料槽下端中部位置处开设有方形漏口；所述的搅拌装置位于储料槽内部，可调式出料装置数量为二，可调式出料装置位于储料槽下端中部位置处的方形漏口正下方，且可调式出料装置沿储料槽纵向中心轴线分别对称布置；所述的冗余四自由度振动台数量为四，冗余四自由度振动台分别位于储料槽四个顶角处，且冗余四自由度振动台通过固定装置安装在储料槽外侧壁上；所述的行走装置数量为四，行走装置位于冗余四自由度振动台正下方，且行走装置上端与冗余四自由度振动台下端相连接，行走装置下端安装在在轨道上。