[发明专利]一种室内移动机器人的回充控制方法、装置及系统

说明书

本发明提供一种室内移动机器人的回充控制方法。一种室内移动机器人的回充控制方法，包括：根据接收到的回充指令控制移动机器人按照规划的路径到达预设位置；到达预设位置后，提高激光测距机构的采样角度分辨率以采集计算回充座的位置和回充座的朝向所需的数据；根据所述数据计算回充座的位置和回充座的朝向；根据所述回充座的位置和回充座的朝向控制移动机器人的运动速度和方向。还提供一种室内移动机器人的回充控制装置和系统。本发明在机器人达到预定位置后，通过提高激光测距机构的采样角度分辨率的方式，可使得激光测距机构在对回充座上的条形码进行识别扫描时，可以获取到更多的数据，同时可以增大回充座被观测到的距离。

技术领域

本发明涉及机器人回充控制领域，特别是涉及一种室内移动机器人的回充控制方法、装置及系统。

背景技术

目前，随着科学技术的不断发展，呈现于世人的眼前的移动机器人的种类也越来越多，如无人车、无人飞机、水下机器人和扫地机等。移动机器人上设有多种传感器，以达到定位、建图和导航等功能。然而，当使用激光雷达作为回充座的检测传感器时，常用条码形式的特征作为装置的识别特征。但由于受限于传感器的采样率(即一秒内传感器旋转一圈所采集到的数据个数)，会使得回充座的条码宽度受限，这时就需要条码做得比较宽，或者当机器靠的比较近的时候，才能分辨出来，这样就会降低机器人在远处进行扫描时的分辨率，并且还会增加回充座的占地面积和制作回充座的成本。

发明内容

基于此，有必要针对移动机器人在远处扫描时分辨率低、回充座的制作成本较高、且占地面积较大的问题，提供一种室内移动机器人的回充控制方法、装置及系统。

一种室内移动机器人的回充控制方法，包括：

根据接收到的回充指令控制移动机器人按照规划的路径到达预设位置；

到达预设位置后，提高激光测距机构的采样角度分辨率以采集计算回充座的位置和回充座的朝向所需的数据；

根据所述数据计算回充座的位置和回充座的朝向；

根据所述回充座的位置和回充座的朝向控制移动机器人的运动速度和方向。

在其中一个实施例中，所述提高激光测距机构的采样角度分辨率的步骤，包括：

降低旋转电机的旋转速度以提高激光测距机构的采样角度分辨率；或

提高激光测距机构的采样率以提高激光测距机构的采样角度分辨率；或

降低旋转电机的旋转速度、并降低激光测距机构的采样率以提高激光测距机构的采样角度分辨率。

在其中一个实施例中，所述计算回充座的位置和回充座的朝向所需的数据包括所述机器人与所述回充座之间的距离信息、设于所述回充座上的条形码信息。

一种室内移动机器人的回充控制装置，用于执行如前述所述的室内移动机器人的回充控制方法。

在其中一个实施例中，所述装置设置于机器人本体内。

在其中一个实施例中，所述装置还用于设定所述旋转电机的目标旋转速度、并输出旋转电机速度调整信号。

一种室内移动机器人的回充控制系统，包括扫描传感器、回充座以及内置有如前述所述的室内移动机器人的回充控制装置的机器人本体；

所述机器人本体还包括底座和与所述底座耦合的壳体；

所述扫描传感器可转动地设置于所述壳体外，所述扫描传感器用于采集计算回充座的位置和回充座的朝向所需的数据；