[发明专利]面向地形障碍的曲面空间相遇概率计算方法

权利要求书

1.一种面向地形障碍的曲面空间相遇概率计算方法，其特征在于，包括：

将存在地形障碍的连续曲面空间离散化为若干空间单元；

当寻找对象和被寻对象分别位于任一空间单元的中心点时，将寻找对象能遇见被寻对象的相遇事件形式化，得到第一相遇事件的结果；

根据第一相遇事件的结果，计算得到寻找对象遇见被寻对象的总概率。

2.根据权利要求1所述的面向地形障碍的曲面空间相遇概率计算方法，其特征在于，所述根据第一相遇事件的结果，计算得到寻找对象遇见被寻对象的总概率，具体包括：

根据第一相遇事件的结果，计算寻找对象和被寻对象分别位于任一空间单元的中心点时，寻找对象遇见被寻对象的概率；

当寻找对象位于任一空间单元的中心点时，根据第一相遇事件结果，将寻找对象能遇见被寻对象的相遇事件形式化，得到第二相遇事件的结果；

根据第二相遇事件的结果和寻找对象和被寻对象分别位于任一空间单元的中心点时，寻找对象遇见被寻对象的概率，计算寻找对象位于任一空间单元的中心点时，寻找对象遇见被寻对象的概率；

根据寻找对象位于任一空间单元的中心点时，寻找对象遇见被寻对象的概率，计算寻找对象遇见被寻对象的总概率。

3.根据权利要求2所述的面向地形障碍的曲面空间相遇概率计算方法，其特征在于，所述第一相遇事件的结果的表达式为：

其中，E_meet表示第一相遇事件的结果；|||-|||表示三维空间中两点间的欧氏距离；A表示寻找对象，B表示被寻对象；L_A表示A所位于空间单元的中心点，L_B表示B所位于空间单元的中心点；H_A和H_B分别为A和B的个体高度；d_meet为相遇最小阈值；表示L_A'(x_A，y_A，z_A+H_A)与L_B'(x_B，y_B，z_B+H_B)之间的连线；f(x,y)表示连续曲面空间；(x_A,y_A,z_A)表示位置点L_A的横坐标、纵坐标和高程；(x_B,y_B,z_B)表示位置点L_B的横坐标、纵坐标和高程。

4.根据权利要求3所述的面向地形障碍的曲面空间相遇概率计算方法，其特征在于，寻找对象和被寻对象分别位于任一空间单元的中心点时，寻找对象遇见被寻对象的概率表达式为：

其中，P_A(L_A)表示A位于点L_A的概率，P_B(L_B)表示B位于点L_B的概率。

5.根据权利要求3所述的面向地形障碍的曲面空间相遇概率计算方法，其特征在于，所述第二相遇事件的结果的表达式为：

其中，B的可达域Ω_B＝{L_B}。

6.根据权利要求3所述的面向地形障碍的曲面空间相遇概率计算方法，其特征在于，寻找对象位于任一空间单元的中心点时，寻找对象遇见被寻对象的概率的表达式为：

其中，B的可达域Ω_B＝{L_B}。

7.根据权利要求6所述的面向地形障碍的曲面空间相遇概率计算方法，其特征在于，所述寻找对象遇见被寻对象的总概率的表达式为：

其中，A的可达域Ω_A＝{L_A}。