[发明专利]一种三转一移并联机构在审
| 申请号： | 201810299639.2 | 申请日： | 2018-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN108656078A | 公开（公告）日： | 2018-10-16 |
| 发明（设计）人： | 黎建军;赵凯;王斌锐;陈迪剑;齐强 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 并联机构 动平台 约束支链 非约束支链 移动自由度 人工耳蜗 医疗手术 植入装置 定平台 六自由度并联机构 有效解决 移动 机器人 转动 应用 | ||
1.一种三转一移并联机构，包括动平台(51)和定平台(52)；其特征在于：包括连接在所述动平台(51)与定平台(52)之间的四条结构相同的非约束支链(53)和一条约束支链(54)；所述约束支链(54)约束所述动平台(51)在X轴和Y轴方向的移动。
2.根据权利要求1所述的三转一移并联机构，其特征在于：所述四条非约束支链(53)与动平台(51)的四个连接点呈矩形分布在动平台(51)的同一圆周上，所述四条非约束支链(53)与定平台(52)的四个连接点呈矩形分布在定平台(52)的同一圆周上；所述约束支链(54)设置于所述四条非约束支链(53)的中间。
3.根据权利要求1或2所述的三转一移并联机构，其特征在于：所述约束支链(54)包括圆柱副(541)和设置在所述圆柱副(541)一端上的万向节(543)。
4.根据权利要求3所述的三转一移并联机构，其特征在于：所述圆柱副(541)的另一端固定在所述定平台(52)上。
5.根据权利要求3或4所述的三转一移并联机构，其特征在于：所述非约束支链(53)包括伸缩杆(533)、分别设置在所述伸缩杆(533)两端的转动副对(532)和球副(531)。
6.根据权利要求5所述的三转一移并联机构，其特征在于：所述转动副对(532)包括一端与所述伸缩杆(533)的底端作固定连接的第一转动副(534)，和一端通过一第二枢轴线(537)与所述定平台(52)枢接的第二转动副(535)；所述第一转动副(534)与所述第二转动副(535)通过一第一枢轴线(536)相互枢接；所述第一枢轴线(536)与所述定平台(52)所在的平面平行，所述第二枢轴线(537)与所述定平台(52)所在的平面垂直；所述第一枢轴线(536)与所述第二枢轴线(537)相互垂直且相交。
7.根据权利要求5所述的三转一移并联机构，其特征在于：所述的伸缩杆(533)包括直线电机或液压缸或是连接在导轨上的电安装滚珠丝杠。
8.根据权利要求6所述的三转一移并联机构，其特征在于：所述的伸缩杆(533)包括直线电机或液压缸或是连接在导轨上的电安装滚珠丝杠。
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