[发明专利]一种多点不同深度无人船平台的取样装置及其取样方法

权利要求书

1.一种多点不同深度无人船平台的取样装置，包括船体和设于船体上的取水装置、储水装置、控制装置、动力装置和电源，电源为取水装置、储水装置、动力装置和控制装置供电，其特征在于：

取水装置包括软水管、水泵、第一伺服电机和水管收放转轮，软水管的一端缠绕在水管收放转轮上，软水管的另一端延伸至储水装置，水泵设于软水管上，第一伺服电机驱动水管收放转轮正转或反转；

储水装置包括针头、针头转向盘、第二伺服电机、液压推杆、废水瓶、载瓶转盘、第三伺服电机和若干个取水小瓶，针头设于软水管朝向储水装置的一端的端部，针头固定于液压推杆的伸缩杆的自由端上，液压推杆的伸缩杆由控制装置控制伸长或缩短，液压推杆的筒部固定于针头转向盘上，针头转向盘由第二伺服电机控制往复改变针头的指向，针头的指向包括废水瓶瓶口所在方向和载瓶转盘的取水工位，取水工位设于载瓶转盘的圆周边上，若干个取水小瓶均布在载瓶转盘的圆周边上，且所有取水小瓶的瓶口均朝向载瓶转盘的外圆周面，其中一个取水小瓶设于取水工位上，载瓶转盘由第三伺服电机控制旋转，载瓶转盘每旋转一次，完成一个取水小瓶的位置切换；

控制装置包括控制器、4G通信模块、GPS模块和电脑客户端，控制器每隔一段时间采集一次GPS模块获取的船体的位置信息进行打包处理，通过 4G通信模块发送给电脑客户端，电脑客户端根据控制器反馈的信息通过4G通信模块向控制器下发控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种多点不同深度无人船平台的取样装置,其特征在于：控制装置通过控制水管收放转轮正转或反转的圈数调节软水管的下降深度，控制取样的深度。

3.根据权利要求1所述的一种多点不同深度无人船平台的取样装置,其特征在于：控制装置和电源均设于防水外壳内部，防水外壳设于船体的尾部。

4.根据权利要求1所述的一种多点不同深度无人船平台的取样装置，其特征在于：取水小瓶和废水瓶的瓶口处均设有橡胶塞。

5.根据权利要求1所述的一种多点不同深度无人船平台的取样装置,其特征在于：取水装置设于船体的头部，储水装置设于船体的船舱内。

6.根据权利要求1所述的一种多点不同深度无人船平台的取样装置,其特征在于：动力装置采用分置于船体两侧的两个空气螺旋桨，两个空气螺旋桨分别由驱动电机驱动，驱动电机由控制器控制运行或关闭。

7.根据权利要求1所述的一种多点不同深度无人船平台的取样装置,其特征在于：软水管的取水端绑有重物。

8.根据权利要求1所述的多点不同深度无人船平台的取样装置的取样方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、电脑客户端向控制器发出指令，检查第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机能否正常转动和液压推杆是否能正常伸缩；

步骤2、电脑客户端向控制器发出指令，要求第二伺服电机旋转，将针头旋转至废水瓶方向，液压推杆伸长，将针头插入废水瓶中，打开水泵排水20-30秒；

步骤3、电脑客户端向控制器发出指令，收回液压推杆，要求第二伺服电机旋转，将针头旋转至指向载瓶转盘的取水工位，液压推杆进行伸长，使针头插入到位于取水工位的取水小瓶中；

步骤4、电脑客户端向控制器发出指令，确定下降深度，旋转第一伺服电机，将软水管下降至指定深度；

步骤5、到达指定深度后，水泵工作开始抽水10-20秒；

步骤6、完成采取水样结束后，水泵停止工作，液压推杆收回，电脑客户端向控制器发出指令，第一伺服电机电机逆向旋转，收回软水管，同时记录此时GPS模块获取的位置信息；

步骤7、电脑客户端发出指令，控制第三伺服电机旋转载瓶转盘，旋转指定角度，切换到下一个取水小瓶；

步骤8、无人船前往下一地点，重复以上步骤。