[发明专利]一种烧结机台车车轮加脂轨迹控制方法及控制系统

说明书

本申请公开一种烧结机台车车轮加脂轨迹控制方法及控制系统，加脂孔设置在台车车轮的中心，由摄像头采集台车车轮的侧面运行图；当台车车轮进入加脂区域后，从所述台车车轮的侧面运行图中提取台车车轮的轮廓图，所述轮廓图包括圆形轮廓图和椭圆形轮廓图；计算在相机坐标系XOY中t₀时刻的加脂孔圆心坐标(Xt₀，Yt₀)；计算台车车轮的运行速度V，获取加脂轨迹；根据所述加脂轨迹，控制机器手移动加脂装置，使加脂装置持续对准加脂孔，直至加脂结束。本申请能自动精确地获取加脂轨迹，加脂孔与加脂装置之间不会产生偏移量，因此无需在车轮运行过程中不断修正加脂装置的位置，且无需工人现场操作，提高了加脂效率，减少加脂过程的耗时。

技术领域

本申请涉及烧结设备技术领域，尤其涉及一种烧结机台车车轮加脂轨迹控制方法及控制系统。

背景技术

烧结机台车是沿台车轨道首尾相连循环运行的，除去检修时间，一般是24小时不间断运行。台车车轮是台车上比较复杂的组成结构，台车运行时，台车车轮将会承受较大的载荷，这就需要台车车轮轴承系统具备良好的润滑能力。为了保证轴承上油脂充足，且不影响烧结机的正常生产运行，需要每隔1-2周在线对车轮进行一次加脂操作。

对于钢铁企业，烧结机可能配备有上百辆台车，台车车轮总数高达数百个，且每辆台车都是持续循环运行，因此在每个车轮上固定加脂装置的方式并不可行。目前，烧结机主要采用人工加脂的方法，由于台车是不断循环运行的，工人需要跟随台车车轮的运行状态，不断移动加脂装置，使加脂装置始终对准台车车轮的加脂孔，加脂过程需要持续一定时间，以确保充分加脂。

然而，在上述过程中，由于工人与台车之间无法做到完全同步，加脂装置与加脂孔之间不可避免存在偏移量，工人需要不断调整操作状态，加之烧结机周围环境较差、温度较高等因素，导致车轮进行加脂操作的效率低，延长了单独车轮加脂过程的持续时间。而实际中，待加脂的车轮数量高达数百个，不仅工人劳动强度大，所需加脂的总时间也将大大增加。

发明内容

本申请提供一种烧结机台车车轮加脂轨迹控制方法及控制系统，以解决现有人工加脂方法工作效率低、加脂过程耗时长的技术问题。

第一方面，本申请提供一种烧结机台车车轮加脂轨迹控制方法，加脂孔设置在台车车轮的中心，则所述方法包括：

由摄像头采集台车车轮的侧面运行图；

当台车车轮进入加脂区域后，从所述台车车轮的侧面运行图中提取台车车轮的轮廓图，所述轮廓图包括圆形轮廓图和椭圆形轮廓图；

计算在相机坐标系XOY中t₀时刻的加脂孔圆心坐标(Xt₀，Yt₀)；

计算台车车轮的运行速度V，获取加脂轨迹；

根据所述加脂轨迹，控制机器手移动加脂装置，使加脂装置持续对准加脂孔，直至加脂结束。

可选地，当所述轮廓图为圆形轮廓图时，所述计算t₀时刻的加脂孔圆心坐标(Xt₀，Yt₀)包括：

计算点集A内一点a1到点集B内各点的距离，得到距离集合D1，所述点集A由圆形轮廓的外接矩形区域内的像素点组成，所述点集B由圆形轮廓上的像素点组成；

取所述距离集合D1中的最大值，作为点a1到轮廓点的最大距离值dmax1；

继续计算所述点集A内其他点ai到轮廓点的最大距离值dmaxi，得到距离集合M，构建所述距离集合M与所述点集A内各像素点之间的一一对应关系；