[发明专利]一种基于机器视觉的绘图方法及系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的绘图方法，其特征在于，包括：

步骤S100采集待绘制内容的原始静态图像；所述待绘制内容为文字、和/或简笔画；

步骤S200对所述原始静态图像进行处理，提取所述原始静态图像的笔画数据；

步骤S300根据所述原始静态图像的笔画数据，得到对应的机器人状态变量列表；

步骤S400根据所述机器人状态变量列表，进行运动路径规划，生成运动消息序列；

步骤S500根据所述运动消息序列，执行绘图动作；

所述步骤S200具体包括：

步骤S210对所述原始静态图像进行处理，得到对应的灰度图；

步骤S220对所述灰度图进行阈值处理，得到二值化的图像；

步骤S230提取所述二值化的图像的骨架图像；

步骤S240对所述骨架图像进行边缘检测，得到对应的轮廓信息；

步骤S250根据所述轮廓信息，将每条轮廓按照笔画的形式保存，得到所述原始静态图像的笔画数据；

其中，所述轮廓按照笔画的形式保存，具体为：对轮廓设置笔画号，所述轮廓包含的轮廓点坐标作为笔画点坐标；

所述步骤S230包括：

步骤S231遍历所述二值化的图像中的每个像素点，通过删除所述图像中的边缘无用像素点，获取单像素点或一系列单像素连接而成的线段、曲线段或封闭图形的轮廓线作为骨架图像，所述单像素点是非单像素连接图像的中间像素点；

所述步骤S300包括：

步骤S310根据所述原始静态图像的笔画数据，生成对应的机器人的运动轨迹数据；

步骤S320分别对所述机器人的运动轨迹数据中所有轨迹号各自对应的每个轨迹点进行运动学解算，得到每个轨迹点对应的机器人状态变量；

步骤S330根据所有轨迹点对应的所述机器人状态变量，得到所述笔画数据对应的所述机器人状态变量列表。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的绘图方法，其特征在于，所述步骤S210包括：

步骤S211根据预设的定位块对所述原始静态图像进行校准，得到校准后的静态图像；

步骤S212对所述校准后的静态图像进行灰度处理，得到对应的灰度图。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的绘图方法，其特征在于，所述步骤S250包括：

步骤S251遍历所述轮廓信息，剔除所述轮廓信息中各轮廓之间重复的轮廓线；

步骤S252将剩下的各轮廓分别按照笔画的形式保存，得到所述原始静态图像的笔画数据。

4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的绘图方法，其特征在于，所述步骤S252进一步包括：

步骤S2521将剩下的各轮廓分别按照笔画的形式保存，并对每个笔画按照预设的精度进行裁剪，得到所述原始静态图像的笔画数据。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的绘图方法，其特征在于，所述步骤S400包括：

步骤S410调用预先配置好的机器人运动规划库，对所述机器人状态变量列表中每个机器人状态变量进行运动路径规划，得到每个机器人状态变量对应的运动消息；

步骤S420根据每个机器人状态变量对应的运动消息，生成机器人运动消息序列。