[发明专利]一种惯导辅助载波模糊度解算的实现方法

权利要求书

1.一种惯导辅助载波模糊度解算的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：

首先使用惯导解算的位置信息约束辅助卫星导航相对定位中整周模糊度求解，使用惯导进行位置推算、速度推算；

然后再将其位置作为约束求解整周模糊度。

2.根据权利要求1所述惯导辅助载波模糊度解算的实现方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

第一步：惯导初始对准；所述初始对准是指确定惯导系统各坐标轴相对于参考坐标系指向的过程；所述对准，其过程包括角度对准和初始化导航系统定义的速度、位置；

第二步：利用纯惯导数据解算姿态、速度和位置；

第三步：使用伪距联立误差方程，进行卡尔曼滤波，得到位置误差，并将位置误差补偿至纯惯导位置；

第四步：将纯惯导位置代入载波相位观测方程，求解模糊度，并将整周模糊度再回代载波相位方程，得到准确的位置误差；

第五步：将准确的位置误差补偿至纯惯导解算值。

3.根据权利要求1或2所述惯导辅助载波模糊度解算的实现方法，其特征在于，所述整周模糊度，其解算过程中直接取整固定模糊度。