[发明专利]一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人

权利要求书

1.一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：包括车架(1)、永磁式吸附装置、四个对称设置的行走系统、修复总承、高清摄像头(2)、红外测距仪(3)、电池(4)和控制系统(5)；所述永磁式吸附装置包括永磁磁铁(6)、支架、步进电机和丝杆滑台，所述永磁磁铁(6)上设有螺孔，支架上设有螺柱，所述永磁磁铁(6)借助螺孔和螺柱紧固在支架上，所述丝杆电机固定在车架(1)上、丝杆滑台位于车架(1)底部两侧，所述丝杆电机的传动轴与支架固定连接，所述支架借助丝杆电机与丝杆滑台构成滑动配合；所述行走系统包括连接板(7)、防滑磁轮(8)、步进电机(9)、减速机(10)，所述步进电机(9)转轴、减速机(10)和防滑磁轮(8)依次转动连接，所述步进电机(9)和减速机(10)固定于连接板(7)下方、防滑磁轮(8)固定于连接板(7)末端，连接板(7)的另一端借助折叠件(11)与车架(1)构成转动连接；所述修复总承包括固定盘(12)、机械臂(13)和修复器，所述固定盘(12)中心底部与车架(1)固定连接、所述高清摄像头(2)位于固定盘(12)中心上部；所述机械臂(13)一端固定在固定盘(12)上、另一端与修复器相连；所述高清摄像头(12)、丝杆电机、步进电机(9)、机械臂(13)、红外测距仪(3)以及修复器均与电池(4)和控制系统(5)电连接。

2.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述修复器包括打磨电机(14)和打磨头(15)，所述打磨电机(14)借助螺栓固定在机械臂(13)上，打磨头(15)固定在打磨电机(14)的转轴上。

3.根据权利要求2所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述打磨头(15)上还罩有防尘盖(16)，所述车架(1)左侧还固定有带吸尘器的回收仓(17)，所述防尘盖(16)底面借助吸尘管(18)与回收仓(17)相连通。

4.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述修复器包括涂料喷射器(19)，所述车架(1)右侧还固定有漆料仓(20)，喷射器(19)借助管路与漆料仓(20)相连。

5.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述机械臂(13)为两节式折叠臂，所述两节折叠臂之间设有气缸(21)，所述气缸(21)与控制系统(5)相连；所述机械臂(13)的数量为5个，所述修复器的数量与其相对应。

6.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述车架(1)上还设有信号天线(22)，所述信号天线(22)与控制系统(5)相连；所述轮式机器人还设有防坠落紧箍(25)。

7.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述车架(1)底部的两端还分别设有与控制系统(5)相连的涂层测厚仪(23)和板厚检测仪(24)。

8.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述红外测距仪(3)数量为4个，分别位于车架(1)的前侧、后侧、左侧和右侧。

9.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述控制系统(5)内包括数据存储模块，并借助无线发射模块与远程计算机相连。

10.根据权利要求1所述一种用于钢架结构防火防腐涂料清除喷涂的轮式机器人,其特征在于：所述相同侧的两行走系统的减速机(10)借助磁性履带相连。