[发明专利]理件机械臂、理件机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种理件机械臂，其特征在于，包括第一移动单元，所述第一移动单元上滑动连接有第二移动单元，所述第二移动单元的滑动方向与所述第一移动单元的滑动方向垂直，所述第二移动单元上连接有第三移动单元，所述第三移动单元为可伸缩滑杆，所述第三移动单元的运动方向与所述第二移动单元及所述第一移动单元的滑动方向均垂直；

所述第三移动单元的滑动端连接有第一旋转单元，所述第一旋转单元的旋转轴与所述第三移动单元重合，所述第一旋转单元上转动连接有第二旋转单元，所述第二旋转单元的旋转轴与所述第一旋转单元的旋转轴垂直，所述第二旋转单元上转动连接有第三旋转单元，所述第三旋转单元的旋转轴与所述第二旋转单元的旋转轴垂直。

2.根据权利要求1所述的理件机械臂，其特征在于，所述第三旋转单元上安装有吸附装置，所述吸附装置与所述第三旋转单元之间设有压力传感器。

3.根据权利要求1所述的理件机械臂，其特征在于，所述第二移动单元的运动方向和所述第一移动单元的运动方向与快递运行平面平行。

4.一种理件机器人，其特征在于，包括1-3任一所述的两个理件机械臂，两个所述理件机械臂的第三移动单元相互平行设置。

5.根据权利要求4所述的理件机器人，其特征在于，还包括龙门架，所述龙门架包括设置在传输带两侧的第一架体和第二架体，两个所述理件机械臂的第二移动单元均设置在所述第一架体与所述第二架体之间。

6.根据权利要求4所述的理件机器人，其特征在于，两个所述理件机械臂的第二移动单元一体连接。

7.一种理件机器人控制方法，其特征在于，包括步骤：

扫描传输带上的快递，确定该快递的当前状态，所述当前状态为S_t1＝[R_t1,p_t1,d_t1,s]，其中R_t1为快件相对于参考坐标的旋转矩阵，p_t1为快件几何中心相对于参考坐标系的位置适量，d_t1为描述快件长度、宽度、高度的偏移矢量，s为快件类别；

根据该快递的目标状态和当前状态的映射关系确定理件机器人的任务序列。

8.根据权利要求7所述的理件机器人控制方法，其特征在于，确定理件机器人的任务序列具体包括：确定该快递达到目标状态所需的理件机械臂数量；

若所需的理件机械臂数量为1，则确定一个理件机械臂各个移动单元和旋转单元的运动轨迹；

若所需的理件机械臂数量为2，则确定一个理件机器人中的两个理件机械臂各个移动单元和旋转单元的运动轨迹。

9.根据权利要求7所述的理件机器人控制方法，其特征在于，若确定所需理件机械臂数量为2，则两个理件机械臂的压力传感器分别进行压力检测，若检测的压力值不同，则两个理件机械臂根据压力差值对快递进行位置调整。

10.根据权利要求7所述的理件机器人控制方法，其特征在于，还包括：检测单个理件机器人单位小时的理件速率和传输带上单位小时的到件率，若所述单个理件机器人理件速率大于所述传输带到件率，则提高传输带运行速率以匹配所述理件机器人理件速率；

若所述单个理件机器人理件速率小于带动传输带到件率，则降低所述传输带运行速率以匹配所述理件机器人理件速率，或者控制沿所述传输带运行方向设置的多个理件机器人协作理件。