[发明专利]一种多点协同高精度无线测距定位方法

说明书

本发明涉及一种多点协同高精度无线测距定位方法，解决的是测距定位误差大、精度低的技术问题，通过采用将锚点F视为待测目标，执行步骤1‑步骤3，计算出锚点F的测量坐标；步骤5，根据步骤1的锚点F的实际坐标与步骤4的锚点F的测量坐标计算锚点F的测距误差；步骤6，将锚点F的测距误差作为待测目标的测距误差修正待测目标的测试坐标，得到待测目标的实际坐标的技术方案，较好的解决了该问题，可用于无线测距定位中。

技术领域

本发明涉及无线定位领域，具体涉及一种多点协同高精度无线测距定位方法。

背景技术

无线电定位系统是指利用无线电波直线恒速传播特性通过测量固定或运动的物体的位置以进行定位的技术。无线电定位有雷达、无线电测向、无线电导航系统和全球定位系统等。

现有的无线测距定位方法存在误差较大的技术问题，因此，提供一种误差小、简单的多点协同高精度无线测距定位方法就很有必要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是现有技术中存在的测距定位误差大、精度低的技术问题。提供一种新的多点协同高精度无线测距定位方法，该多点协同高精度无线测距定位方法具有误差小、精度高的特点。

为解决上述技术问题，采用的技术方案如下：

一种多点协同高精度无线测距定位方法，所述多点协同高精度无线测距定位方法包括：

步骤1，在待测目标周围设置至少5个位置坐标已知的锚点，待测目标向每个锚点发出速度已知的测距电波并接收，并记录来回时延，根据来回时延计算待测目标与各锚点的距离，判断并定义距离待测目标距离最短的锚点为锚点F，锚点F的实际坐标已知；

步骤2，在其余锚点中任选3个锚点为锚点A，锚点B及锚点C，计算锚点A，锚点B及锚点C与待测目标的距离差方程；

步骤3，在步骤2中的3个距离差方程任选2个距离差方程联合计算出待测目标的测量坐标；

步骤4，将锚点F视为待测目标，执行步骤1-步骤3，计算出锚点F的测量坐标；

步骤5，根据步骤1的锚点F的实际坐标与步骤4的锚点F的测量坐标计算锚点F的测距误差；

步骤6，将锚点F的测距误差作为待测目标的测距误差修正待测目标的测试坐标，得到待测目标的实际坐标。

上述方案中，为优化，进一步地，多点协同高精度无线测距定位方法还包括：

步骤7，再任选3个锚点，重复步骤2-5，对计算的所有测距误差求平均值，将平均值作为最终测距误差值执行步骤6，计算出待测目标的实际坐标。

进一步地，计算锚点F的测距误差包括：

步骤A，利用已知的锚点F实际坐标，分别计算锚点F与锚点A，锚点B，锚点C及锚点D的实际距离；

步骤B，根据锚点F的测量坐标，分别计算锚点F与锚点A，锚点B，锚点C及锚点D的测量距离；

步骤C，根据步骤A-步骤B，计算锚点F与锚点A的测距误差，计算锚点F与锚点B的测距误差，计算锚点F与锚点C的测距误差。

进一步地，所述锚点数量为5个。

本发明的有益效果：

效果一，本发明通过测量测距误差的方法，修正了测试值，减小了测量误差，提高了精度；

效果二，本发明使用5个锚点就可实现对于待测目标的精确定位，简单方便。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1，实施例1中的测距定位系统示意图。