[发明专利]农机自动驾驶ISOBUS功能的应用

说明书

本发明提供了农机自动驾驶ISOBUS功能的应用，加入拖拉机can总线的农机自动驾驶设备，遵循ISO11783协议，采用“CAN 2.0B”扩展帧格式，正确配置底层can设备寄存器，保证can总线数据收发功能的正常进行，本发明基于农机车辆标准通信协议ISO11783协议，实现农机自动驾驶产品对拖拉机状态信息的显示、节点监控、节点控制等功能。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及到农机自动驾驶ISOBUS功能的应用。

背景技术

农机自动驾驶系统可实现车辆沿预先设定的路径(直线、圆曲线、自适应、耙地直线)进行相应的耙地、起拢、播种、打药、收割等作业，自动驾驶功能很大程度上减少了劳动力。随着拖拉机电控技术的发展，拖拉机功能也变的先进了很多：电控启动、熄火，挂挡，电控农具作业，电控转向等。将农机自动驾驶系统与拖拉机相应的电控技术相结合，可以实现拖拉机对农具的精准控制，实现车辆自动掉头等功能。

发明内容

为了解决上述的缺陷，本发明提供了农机自动驾驶ISOBUS功能的应用，本发明基于农机车辆标准通信协议ISO11783协议，实现农机自动驾驶产品对拖拉机状态信息的显示、节点监控、节点控制等功能。

本发明提供了农机自动驾驶ISOBUS功能的应用，加入拖拉机can总线的农机自动驾驶设备，遵循ISO11783协议，采用“CAN 2.0B”扩展帧格式，正确配置底层can设备寄存器，保证can总线数据收发功能的正常进行。

上述的应用，其中，Can总线上进行通信的报文类型可分为五部分：命令、请求、广播/响应、确认和群扩展，具体为：

命令：传动控制、地址请求、扭矩/速度控制；

请求：从全局范围或从特定目的地请求信息的功能；

广播/响应：对设备主动提供的消息广播，或是对命令或请求的响应；

确认：对于特定命令、请求的“普通广播”或“ACK”或“NACK”响应；

群扩展：每个群功能由其PGN识别。

上述的应用，其中，对拖拉机设备状态进行实时显示功能：在农机自动驾驶显示终端每500ms更新一次设备的状态，包括发动机转速、发动机工作时长、燃油位、车灯开启状态、发动机工作时长。

上述的应用，其中，对拖拉机在运行过程中设备出现的当前故障信息进行实时显示：农机自动驾驶显示终端显示车辆当前故障信息，支持单帧和多帧显示；对不支持主动发送的故障信息，可以采用主动请求的形式进行获取；在该功能的实现过程中，采用了DM1的故障信息诊断功能，故障灯显示状态，根据当前的故障状态进行实时切换。

上述的应用，其中，对拖拉机设备故障信息进行请求获取：对于车辆曾经发生过得故障，采用PGN59904，对特定地址和全局地址can设备进行DM2报文请求，对于can设备发送的历史故障复帧和单帧信息，均可在导航设备显示终端进行功能显示。

上述的应用，其中，导航产品can设备的地址自动声明功能：ISO11783协议更新版，加入can总线的设备进行地址的声明、申请功能；避免具有相同地址的can设备在进行功能响应、处理时，造成总线信息故障；在初始化和ECU的标称符或源地址改变时，每个ECU必须声明它的源地址；一个ECU可以支持并根据命令地址信息工作，这种情况下，随后的要求提供信息确认已收到命令地址信息；这个要求也保证了每个ECU在接收到有效的地址时作出响应，以及其他ECU在他们的地址声明没有被对方接收时，进行准确的地址仲裁。

上述的应用，其中，对于拖拉机设备的自动控制功能：首先可使用PGN59904请求，能够检查目的地址是否支持某特定参数群的消息类型。