[发明专利]一种内墙板搬运机器人

说明书

一种内墙板搬运机器人，包括底座，底座上设有旋转油缸，旋转油缸上端设有高度油缸，高度油缸上端水平设有径向油缸，径向油缸末端设有墙板立起座，墙板立起座上铰接有墙板立起转轴，墙板立起座上还设有驱动墙板立起转轴转动的液压马达，墙板立起转轴上垂直设有垂直连接件，垂直连接件底部设有墙板接触板，墙板接触板两侧分别水平设有若干左分离油缸和若干右分离油缸，左分离油缸末端竖向设有左夹紧油缸，右分离油缸末端竖向设有右夹紧油缸，左夹紧油缸末端设有左夹紧机械手，右夹紧油缸末端设有右夹紧机械手，具有结构设计合理、机械化程度高、搬运打捆效率高等优点。

技术领域：

本发明涉及墙板生产技术领域，具体涉及一种内墙板搬运机器人。

背景技术：

在墙体内外安装墙板具有节能保温、降低噪音和装饰的效果，因此目前，很多建筑物都安装内墙板和外墙板，特别是内墙板的安装更是普遍。现有的内墙板都是在生产工厂直接加工好，内墙板在生产线上加工好后需要搬运下来并打捆进行运输，目前，对于内墙板的搬运和打捆通常以人工为主，两名工作人员站立在生产线一侧，当加工好的内墙板从生产线上输送过来后，两名工作人员从内墙板的两端搬运下内墙板，然后将内墙板竖起后搬运到搬运托架上进行打捆运输，人工打捆不仅劳动强度，而且由于内墙板较长中部很容易因受力而变形或者发生裂纹，严重时出现断裂。

发明内容：

本发明的目的就是为了弥补现有技术的不足，提供了一种内墙板搬运机器人，它具有结构设计合理、机械化程度高、搬运打捆效率高等优点，解决了现有技术中存在的问题。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种内墙板搬运机器人，包括底座，底座上设有旋转油缸，旋转油缸上端设有高度油缸，高度油缸上端水平设有径向油缸，径向油缸末端设有墙板立起座，墙板立起座上铰接有墙板立起转轴，墙板立起座上还设有驱动墙板立起转轴转动的液压马达，墙板立起转轴上垂直设有垂直连接件，垂直连接件底部设有墙板接触板，墙板接触板两侧分别水平设有若干左分离油缸和若干右分离油缸，左分离油缸末端竖向设有左夹紧油缸，右分离油缸末端竖向设有右夹紧油缸，左夹紧油缸末端设有左夹紧机械手，右夹紧油缸末端设有右夹紧机械手。

所述左夹紧油缸为两个，两个左夹紧油缸的间距小于内墙板长度。

所述右夹紧油缸为两个，两个右夹紧油缸分别与两个左夹紧油缸对齐。

两个所述左夹紧油缸的间距和两个右夹紧油缸等于内墙板长度的一半。

所述旋转油缸、高度油缸、径向油缸、液压马达、两个左分离油缸、两个右分离油缸、两个左夹紧油缸和两个右夹紧油缸分别通过导线与控制器连接，所述墙板接触板底部设有压力传感器，压力传感器通过导线与控制器连接，控制器通过导线与设置在内墙板生产线上用于检测内墙板位置的光电传感器连接。

本发明采用上述方案，针对现有内墙板搬运打捆运输存在的技术问题，设计了一种内墙板搬运机器人，通过设计旋转油缸、高度油缸、径向油缸、液压马达、左分离油缸、右分离油缸、左夹紧油缸和右夹紧油缸，实现空间内的多自由度运动，能够满足抓取生产线上的内墙板、并将内墙板搬离生产线放置在内墙板搬运托架上，进而实现打捆运输；通过设计控制器、压力传感器和光电传感器，实现自动化的搬运生产线上的内墙板。

附图说明：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明旋转90°的结构示意图；

图中，1、机座，2、旋转油缸，3、高度油缸，4、径向油缸，5、墙板立起座，6、墙板立起转轴，7、液压马达，8、垂直连接件，9、墙板接触板，10、左分离油缸，11、右分离油缸，12、左夹紧油缸，13、右夹紧油缸，14、左夹紧机械手，15、右夹紧机械手，16、控制器，17、压力传感器，18、光电传感器，19、内墙板。