[发明专利]足底传感装置和穿戴式外骨骼

说明书

本发明公开一种足底传感装置和穿戴式外骨骼，所述穿戴式外骨骼包括外骨骼支架，所述外骨骼支架与所述足底传感装置固定连接，所述足底传感装置包括：底座，所述底座内形成有收容腔，所述外骨骼支架与所述底座固定连接；第一检测组件，所述第一检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的下腔壁，所述第一检测组件用于检测所述底座与地面的接触状态；第二检测组件，所述第二检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的上腔壁，所述第二检测组件用于检测所述底座与穿戴者的接触状态。本发明技术方案旨在实时检测出穿戴式外骨骼足底与人体的接触状态，以及穿戴式外骨骼与地面的接触状态，方便用户使用。

技术领域

本发明涉及足式机器人和外骨骼机器人技术领域，特别涉及一种足底传感装置和穿戴式外骨骼。

背景技术

穿戴式外骨骼应用于一些下肢瘫痪或行动不便的患者上，为防止患者的关节变形等疾病的发生，使患者关节在受到一定的保护下，进行康复运动。由于穿戴者者穿上穿戴式外骨骼时，穿戴者不是直接与地面发生接触的，而是通过穿戴式外骨骼的足底与地面直接接触。这就需要实时检测出人体与穿戴式外骨骼足底的接触状态，以及穿戴式外骨骼与地面的接触状态，从而达到准确判断系统当前运动状态的目的。现有技术中，足底采用单层的传感器对系统的运动状态进行检测，导致不能实时检测出穿戴式外骨骼足底与人体的接触状态，以及穿戴式外骨骼与地面的接触状态，不方便用户使用。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种足底传感装置，旨在实时检测出穿戴式外骨骼足底与人体的接触状态，以及穿戴式外骨骼与地面的接触状态，方便用户使用。

为实现上述目的，本发明提供的足底传感装置，用于穿戴式外骨骼，所述穿戴式外骨骼包括外骨骼支架，所述外骨骼支架与所述足底传感装置固定连接，所述足底传感装置包括：

底座，所述底座内形成有收容腔，所述外骨骼支架与所述底座固定连接；

第一检测组件，所述第一检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的下腔壁，所述第一检测组件用于检测所述底座与地面的接触状态；

第二检测组件，所述第二检测组件容置于所述收容腔内，并抵接于所述收容腔的上腔壁，所述第二检测组件用于检测所述底座与穿戴者的接触状态。

可选地，所述第一检测组件包括第一基板和至少一第一检测模组，所述第一检测模组设于所述第一基板朝向所述收容腔的下腔壁的表面，所述第一检测模组抵接于所述收容腔的下腔壁；

所述第二检测组件包括第二基板和至少一第二检测模组，所述第二检测模组设于所述第二基板朝向所述收容腔的上腔壁的表面，所述第二检测模组抵接于所述收容腔的上腔壁。

可选地，所述第一检测组件包括多个第一检测模组，多个所述第一检测模组间隔分布于所述第一基板的表面；

且/或，所述第二检测组件包括多个第二检测模组，多个所述第二检测模组间隔分布于所述第二基板的表面。

可选地，所述第一检测模组和所述第二检测模组均包括多个通断式接触开关，多个所述通断式接触开关相互电性连接。

可选地，所述足底传感装置还包括压力检测组件，所述压力检测组件包括第三基板和多个压力传感器模组，多个所述压力传感器模组均匀分布于所述第三基板的表面，所述第三基板贴合固定于所述底座，所述压力传感器模组抵接于所述底座；

或者，所述第三基板位于所述第一检测组件和所述第二检测组件之间，并与所述第一基板和所述第二基板固定连接，所述压力传感器模组抵接于所述第一基板和所述第二基板。