[发明专利]一种车辆停车控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆停车控制方法，其特征在于，按照预置的时间周期执行以下步骤直到车辆停止在终点：

根据车辆的当前速度、当前位置与终点的距离，确定至少一个目标位置以及车辆到达每个目标位置时的目标速度，所述目标位置位于所述当前位置和所述终点之间；

根据所述车辆的当前速度和所述目标速度确定车辆的减速运动模式；

根据所述减速运动模式对应的车辆制动策略对所述车辆进行制动控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的当前速度和所述目标速度确定车辆的减速运动模式，具体包括：

判断所述当前速度是否大于预置的第一速度阈值；

若是则：确定车辆的减速运动模式为减速模式；

若否则：判断所述目标速度是否大于0，若是则确定车辆的减速运动模式为低速滑行模式；若否则确定车辆的减速运动模式为停车模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述减速运动模式对应的车辆制动策略对所述车辆进行制动控制，具体包括：

若确定减速运动模式为减速模式时，则执行以下步骤：

计算当前速度与目标速度的速度误差；

根据所述速度误差计算车辆从当前位置行驶到目标位置的第一加速度；

将第一加速度输入预置的车辆纵向动力学模型中，得到车轮转矩；

判断所述车轮转矩是否大于预置的转矩阈值；

若是则：根据车轮转矩和预置的传动比确定出发动机转矩，根据所述发动机转矩得到第一油门踏板开合度，并向油门控制器发送携带有第一油门踏板开合度的加速控制指令；

若否则：根据所述车轮转矩确定出第一制动力，并向刹车控制器发送携带有所述第一制动力的制动控制指令。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述减速运动模式对应的车辆制动策略对所述车辆进行制动控制，具体包括：

若确定减速运动模式为低速滑行模式，则执行以下步骤：

计算当前速度与目标速度的速度误差；

根据所述速度误差计算车辆从当前位置行驶到目标位置的第二加速度；

判断第二加速度是否大于0；

若是则：根据第二加速度，从预置加速度和油门踏板开合度的第一对应关系中，确定出第二加速度对应的第二油门踏板开合度，并向油门控制器发送携带有第二油门踏板开合度的加速控制指令；

若否则：根据第二加速度，从预置的加速度和制动力的第二对应关系中，确定出第二加速度对应的第二制动力，向刹车控制器发送携带有第二制动力的制动控制指令。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述减速运动模式对应的车辆制动策略对所述车辆进行制动控制，具体包括：

若确定减速运动模式为停车模式，则执行以下步骤：

按照匀减速运动，根据当前速度、当前位置与终点的距离确定车辆从当前位置行驶到终点的第三加速度；

根据第三加速度，从预置加速度和制动力的第三对应关系中，确定出第三加速度对应的第三制动力；

向刹车控制器发送携带有第三制动力的制动控制指令。

6.一种车辆停车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

控制单元，用于按照预置的时间周期触发目标位置确定单元、减速运动模式确定单元和制动控制单元，直到车辆停止在终点；

目标位置确定单元，用于根据车辆的当前速度、当前位置与终点的距离，确定至少一个目标位置以及车辆到达每个目标位置时的目标速度，所述目标位置位于所述当前位置和所述终点之间；

减速运动模式确定单元，用于根据所述车辆的当前速度和所述目标速度确定车辆的减速运动模式；

制动控制单元，用于根据所述减速运动模式对应的车辆制动策略对所述车辆进行制动控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述减速运动模式确定单元，具体用于：

判断所述当前速度是否大于预置的第一速度阈值；

若是则：确定车辆的减速运动模式为减速模式；

若否则：判断所述目标速度是否大于0，若是则确定车辆的减速运动模式为低速滑行模式；若否则确定车辆的减速运动模式为停车模式。