[发明专利]手术工具调整方法、电子设备和装卡装置有效
| 申请号： | 201810291422.7 | 申请日： | 2018-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN108420531B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 夏明新 | 申请（专利权）人： | 赛诺联合医疗科技(北京)有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/10 |
| 代理公司： | 11613 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 韩国胜 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 手术工具 标记点 像素坐标 电子设备 重心坐标 装卡装置 导航设备 旋转角度调整 手术空间 位置校准 影像图像 占用 | ||
本发明涉及一种手术工具调整方法、电子设备和装卡装置。该方法获取影像图像中至少2个标记点的像素坐标，标记点位于手术工具前端；根据标记点的像素坐标确定标记点的重心坐标；根据标记点的重心坐标确定旋转角度；根据旋转角度，调整手术工具。本方法根据位于手术工具前端的标记点的像素坐标，得到旋转角度，再基于旋转角度调整手术工具，不再需要光学或者电磁导航设备进行最终的手术工具的位置校准，减少了手术空间的占用。
技术领域
本发明涉及医学成像技术领域，尤其涉及一种手术工具调整方法、电子设备和装卡装置。
背景技术
在临床上，特别是肿瘤治疗的临床上，越来越广泛的使用医学图像做引导，然后使用导航装置进行手术工具的定位，从而进行微创手术，减少病人创面，加速病人康复速度。
由于医生经验以及实际手术的复杂性，通常需要严格按照手术规划引导手术工具抵达指定的点和方向。
在目前的商业产品中，通常使用光学或者电磁导航设备进行最终的手术工具的位置校准，如使用NDI公司的Polaris系统。
目前这些机械臂在使用中具有占用手术空间的缺点。
发明内容
(一)要解决的技术问题
为了避免手术空间的占用，本发明提供一种手术工具调整方法、电子设备和装卡装置。
(二)技术方案
为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：
一种手术工具调整方法，所述方法，包括：
S101，获取影像图像中至少2个标记点的像素坐标，所述标记点位于手术工具前端；
S102，根据所述标记点的像素坐标确定标记点的重心坐标；
S103，根据所述标记点的重心坐标确定旋转角度；
S104，根据所述旋转角度，调整所述手术工具。
可选地，所述标记点为6个，或者，所述标记点为5个，或者，所述标记点为3个。
可选地，所述S101包括：
对于任一标记点i，获取i在影像图像各层中的像素坐标(xmi,ymi,zmi)；
其中，m为层标识。
可选地，所述S102包括：
i的重心坐标
其中，PixelValuei为i的像素值。
可选地，所述S103包括：
根据如下公式确定旋转角度
其中，
(xti,yti,zti)为i在手术工具坐标系中的坐标，(x0,y0,z0)标识所述手术工具绕(x,y,z)轴的平移距离，n为标记点数量。
可选地，所述标记点位于装卡装置上，所述装卡装置安装在手术工具前端。
为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案还包括：
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