[发明专利]一种鞋底智能分拣方法

说明书

本发明涉及一种鞋底智能分拣方法，在经过第一个工位时，光电开关感应到信号，触发相机进行拍照，然后对鞋尾标识符进行识别，计算鞋尾标志位坐标；鞋底经过第二个工位，完成对鞋头标识符检测，计算鞋头标志位坐标。从而由鞋头和鞋尾坐标计算整只鞋底实际长度。将计算出来的实际长度和经字典查询的标准长度比对，判断鞋底尺码是否有误。经过这两个工位后，鞋底进入第三工位，对鞋底进行目标定位，并将不同ID发送给机器人，机器人根据ID号将鞋底抓取至不同的尺码筐。本发明经过鞋底测距、尺码判断及定位分拣工序，使鞋底的分拣效率和分拣正确率大大提高，节省人力的同时保证了鞋底的质量，具有广阔的市场空间。

技术领域

本发明涉及鞋类生产制造的技术领域，尤其涉及到一种鞋底智能分拣方法。

背景技术

中国是一个成品鞋生产和贸易出口大国，每年成品鞋产量及出口量位居世界前列。然而当前，我国的成品鞋制造行业仍以传统的人工操作为主，行业自动化普及率还很低，严重影响我国从成品鞋生产大国到生产强国的转变。众所周知，鞋类生产之后，有一道必不可少的工序-分拣。但是，当前绝大多数制鞋厂商对鞋子的分拣以人工为主，依靠操作工人的经验将不同尺码的鞋子分拣归类。这种操作方式存在很多弊端，例如：人工评价标准不一；长时间的劳作造成注意力不集中，使得产品质量难以得到保证；对工人的身体健康有很大危害等等。针对当前情况，提出一种鞋底智能分拣方法，将具有广阔的市场空间，对于成品鞋行业的智能自动化具有强力推动作用。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种经过鞋底测距、尺码判断及定位分拣工序且分拣效率高、分拣正确率高的鞋底智能分拣方法。

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案为：

包括以下步骤：

S1、通过第一工位进行鞋底鞋尾标志位定位，通过第二工位进行鞋底鞋头标志位定位以及鞋码字符识别；

S2、依据步骤S1得到的鞋底鞋尾标志位坐标和鞋底鞋头标志位坐标计算鞋底长度；

S3、通过步骤S2计算得出的鞋底长度与识别出的鞋码字符所对应的标准长度作对比，判断鞋底尺码是否有误；

S4、通过第三工位进行鞋底的跟踪定位，机器人依据ID值将鞋底分拣至不同的尺码筐。

优选地，所述第一、二、三工位的相机均为面阵相机。

优选地，所述第二工位的相机曝光方式为全局曝光；所述第一工位采用环形高角度蓝色光源；第二工位采用蓝色开孔背光源；第三工位采用白色开孔背光源以及白色条形灯管组合的成像方式；且第一、二、三工位的工作距离相等。

优选地，所述第一、二工位相机采用同步触发方式，第一工位相机拍摄鞋尾部位，第二工位相机拍摄鞋头部分；所述第三工位相机采用编码器模拟信号触发方式，拍摄整只鞋底。

优选地，所述第一工位鞋底鞋尾标志位定位和第二工位鞋底鞋头标志位定位均采用金字塔模板匹配算法，步骤包括：创建模板图像和匹配目标图像。

其中，第一工位鞋底鞋尾标志位定位时，创建模板图像的具体步骤如下：

A1、采集传送带背景图像；

A2、在同等条件下，采集鞋尾图像；

A3、将两幅图像灰度相减，分割出鞋尾区域；

A4、对分割出的鞋尾区域进行平滑滤波；

A5、标记鞋尾ROI矩形区域，选择区域内特征点；

A6、生成模板图像文件；

所述第一工位鞋底鞋尾标志位定位时，匹配目标图像的具体步骤如下：

B1、采集待测鞋尾图像并进行平滑滤波；