[发明专利]位置估计方法

说明书

本发明提供位置估计方法。把持机器人控制器具备修正控制量运算部，其当被输入了夹紧宽度时输出把持工具位置姿态的修正控制量，以使夹紧宽度减小。位置估计方法具备：初始临时把持工序，在基准位置姿态下使一对夹紧爪接近，临时把持发动机减振器；位置姿态修正工序，使用将临时把持时的夹紧宽度输入修正控制量运算部而得到的修正控制量，修正把持工具位置姿态；再次临时把持工序，在所述修正工序后的位置姿态下使一对夹紧爪接近，再次临时把持发动机减振器；和前端位置估计工序，在反复执行所述修正工序和再次临时把持工序后，利用夹紧宽度成为阈值以下时的把持工具位置姿态与基准位置姿态间的偏移，估计发动机减振器前端部的位置坐标。

技术领域

本发明涉及位置估计方法及把持方法。更详细而言，涉及使用把持筒体的把持系统来估计该筒体的一个端部的端部位置坐标的位置估计方法、以及以能够估计筒体的端部位置坐标的方式把持筒体的筒体把持方法。

背景技术

车辆的发动机经由被称为发动机架的框架安装于车体。此外在发动机与发动机架之间，为了抑制发动机的振动，安装有筒状的发动机减振器。该发动机减振器例如使基端部与发动机架卡定，用螺栓将前端部相对于发动机紧固固定来进行安装。

在车辆的制造工序中，这样的发动机减振器向发动机的安装是使用减振器把持机器人和紧固机器人来进行的，所述减振器把持机器人把持发动机减振器，将其相对于发动机定位配置在规定的位置，所述紧固机器人利用螺栓紧固由减振器把持机器人定位的发动机减振器。另外，减振器把持机器人对发动机减振器的定位存在误差，因此其前端部的位置在减振器把持机器人每次作业时存在一些区别。因此，由紧固机器人紧固螺栓时，必须每次都精确地对定位后的发动机减振器的前端部的螺栓孔的位置、姿态进行确定。

例如日本特开平10-326347号公报示出了通过图像处理来检测物体的三维位置及姿态的技术。在日本特开平10-326347号公报的技术中，孔从正面观察时为圆，着眼于此，从使用摄像头获得的物体的图像数据中提取看似形成圆的点列部分，根据该点列的位置数据检测物体的三维位置及姿态。因此当向发动机安装发动机减振器时，考虑利用日本特开平10-326347号公报的技术来确定发动机减振器的前端部的螺栓孔的位置、姿态，通过紧固机器人，以与确定的位置、姿态相应的适当方式进行螺栓的紧固。

发明内容

发明要解决的课题

但是在利用日本特开平10-326347号公报的技术的方法中，在拍摄减振器的前端部的图像的摄像头的基础上，还需要使该摄像头移动的机器人等，相应地可能成本上升。此外在该方法中，由于每次紧固必须使用摄像头拍摄图像，进而对获得的图像数据实施图像处理，因此相应地可能周期时间延迟。

本发明的目的在于提供能够使用现有的设备同时迅速估计筒体的端部位置的位置估计方法、以及能够以可估计其端部位置的方式把持筒体的把持方法。

用于解决课题的手段

(1)本发明的位置估计方法是使用把持筒体的把持系统来估计该筒体的一个端部的端部位置坐标的方法。所述把持系统具备：把持装置，其具备一对夹紧爪以及夹持宽度检测装置，所述一对夹紧爪在彼此最接近时以使其把持中心轴与所述筒体的中心轴同轴的方式进行把持，所述夹持宽度检测装置输出与这些夹紧爪的夹持宽度相应的宽度检测值；以及控制装置，其控制所述把持装置的位置及姿态，所述控制装置具备修正装置，当被输入了所述宽度检测值时，该修正装置输出所述把持装置的位置及姿态的修正控制量，以使所述夹持宽度减小。所述位置估计方法具备：初始临时把持工序，在基准位置及基准姿态下使所述一对夹紧爪接近，从而临时把持所述筒体；修正工序，使用将所述临时把持时的所述宽度检测值输入所述修正装置而得到的所述修正控制量，修正所述把持装置的位置及姿态；再次临时把持工序，在所述修正工序后的位置及姿态下使所述一对夹紧爪接近，再次临时把持所述筒体；以及估计工序，在反复执行所述修正工序和所述再次临时把持工序后，利用所述宽度检测值成为阈值以下时的所述把持装置的位置及姿态与所述基准位置及所述基准姿态之间的偏移，估计所述端部位置坐标。