[发明专利]一种修井机动力猫道控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种修井机动力猫道控制系统，包括电控系统和动力猫道，其特征在于，所述动力猫道上设有多个执行机构(107)，执行机构(107)分别对应连接有液压缸(106)，液压缸(106)的液压回路上依次对应设有开关电磁阀(105)，开关电磁阀(105)连接有控制器(104)，控制器(104)还连接有数据接收单元(103)和急停单元(101)，数据接收单元(103)与所述急停单元(101)连接，还连接有数据发送单元(102)，所述控制器(104)还设有本地、遥控和学习模式；

所述液压缸(106)的活塞杆端头与执行机构(107)活动连接，液压缸(106)通过液压驱动带动执行机构(107)动作；

所述本地模式包括手动应急操作；所述遥控模式包括单动功能和联动功能，所述联动功能设有一键自动操作；所述学习模式包括通过所述遥控模式的单动功能来执行学习流程和记录学习过程；

所述数据发送单元(102)通过无线通信发送数据给所述数据接收单元(103)，所述无线通信的频率为418.950MHz到419.275MHz；

所述急停单元(101)设有多个分散的直流继电器或一个多触点的直流安全继电器，急停触发时会直接给数据接收单元(103)和控制器(104)发送急停信号。

2.一种权利要求1所述的修井机动力猫道控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S401：初始化

将控制器(104)的输入、输出区以及用于记录标号和时间的特殊标记位进行复位操作；

步骤S402：数据获取；

数据接收单元(103)接收来自数据发送单元(102)发送的指令，控制器(104)接收来自数据接收单元(103)接收到的指令；

步骤S403：急停触发；

不间断扫描急停信号，如果检测到急停信号则停止当前一切动作，如果未检测到急停信号则正常执行；

步骤S404：根据模式选择，执行相应的动作；

根据本地、遥控和学习模式的选择旋钮来确定相应的工作模式；

所述学习模式的学习方法，包括以下步骤：

步骤S701：学习模式；

模式选择旋钮指向“学习”；

步骤S702：执行学习流程，记录学习过程；

在每次学习开始，预先划分出M元素的学习存储区，学习存储区包括动作执行流程，设定开始标号Head和结束标号End，其值开始都指向-1；End按照End＝(End+1)％M执行，每执行一个动作将动作代号保存到End所指的元素当中，当End＝＝M-1时，End保持不变；同时采用定时器记录每个动作执行时间以及前一动作结束时刻到当前动作开始时刻的间隔时间，通过记录学习过程完成一键自动操作；

步骤S703：判断学习步骤是否正确；

通过对比学习存储区与学习模板，判断学习是否正确；如果End满足(End-1(End+1)％M＝＝0)，并且每一元素值与学习模板对应相同，则学习成功，保留学习记录，同时学习标号Head＝0，否则，清除学习记录，同时学习标号Head＝-1并且End＝-1；

步骤S704：保留学习过程；

存储学习记录，并且学习标号Head＝0；

步骤S705：清除学习过程；

清除学习记录，并且学习标号Head＝-1；End＝-1；

步骤S405：判断执行是否完成；

在遥控模式下，动作执行完成，则执行结束，动作执行未完成，则循环至步骤S402继续执行。

3.根据权利要求2所述的一种修井机动力猫道控制系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S404中本地模式包括手动应急操作，当遥控模式出现故障时或数据发送单元(102)发送数据不被数据接收单元(103)所接收，用于手动应急操作；遥控模式包括单动功能和联动功能，单动功能通过一对一的指令来输出执行对应的动作命令；联动功能，按照学习记录，顺序动作执行各个部件，联动功能还设有一键自动操作；学习模式包括通过所述遥控模式的单动功能来执行学习流程和记录学习过程。

4.根据权利要求3所述的一种修井机动力猫道控制系统的控制方法，其特征在于，所述步骤S702中一键自动操作包括按照学习记录，顺序执行各个部件动作，则先执行学习存储区的0元素，然后按照Head＝(Head+1)％M原则顺序向下执行，当执行完某个动作后Head＝＝End时则认为一键自动操作执行完成。