[发明专利]一种布料抓取装置以及软体机器人

说明书

本发明公开了一种布料抓取装置以及软体机器人，涉及机器人技术领域。该布料抓取装置包括抓取臂、气动机构和多个软体指。多个软体指均安装于抓取臂的一端，多个软体指远离抓取臂的一端均设置于预设平面上，软体指内设置有指空腔，气动机构安装于抓取臂上，且与指空腔连通，气动机构能够吸收指空腔内的气体，以使多个软体指合拢并抓取预设平面上的布料。与现有技术相比，本发明提供的布料抓取装置由于采用了安装于抓取臂上的多个软体指以及与指空腔连通的气动机构，所以多个软体指能够在气动机构吸气时合拢并对布料进行抓取，稳定可靠，避免布料滑落，提高加工运输的效率，实用性强，性价比高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种布料抓取装置以及软体机器人。

背景技术

软体机器人是一种新型柔韧机器人，可以仅用空气来驱动。科学家最新研究的软体机器人是采用纸质和硅橡胶制成，能够弯曲、扭转和抓起自身重量100多倍的物体。软体机器人的设计灵感是模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等，尤其是后者。

软体充气机器人模型并不像机械机器人那样先进，但是它们的柔软身体中不包含任何电子装置。充气柔体机器人被认为是最好的工具，这类机器人能够完成许多传统机械机器人所无法实现的功能。传统主流机器人是采用金属和其他硬质材料制造，装载连接电子仪器和元件，它们可以制造汽车、携带较重的物体装置，甚至拆卸炸弹。发明人研究发现，在织物加工生产过程中，由于布料的表面十分光滑，传统的刚性机械夹爪在抓取布料时很容易出现抓取不稳的情况，导致布料滑落，影响加工效率。

有鉴于此，设计制造出一种抓取稳定的布料抓取装置以及软体机器人特别是在机器人生产中显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种布料抓取装置，结构简单，能够对布料进行抓取，稳定可靠，避免布料滑落，提高加工运输的效率，实用性强，性价比高。

本发明的另一目的在于提供一种软体机器人，结构简单，能够对布料进行抓取，稳定可靠，避免布料滑落，提高加工运输的效率，实用性强，性价比高，用户体验感好。

本发明是采用以下的技术方案来实现的。

一种布料抓取装置，包括抓取臂、气动机构和多个软体指，多个软体指均安装于抓取臂的一端，多个软体指远离抓取臂的一端均设置于预设平面上，软体指内设置有指空腔，气动机构安装于抓取臂上，且与指空腔连通，气动机构能够吸收指空腔内的气体，以使多个软体指合拢并抓取预设平面上的布料。

进一步地，软体指包括多个指单元，多个指单元依次连接，指单元内设置有单元空腔，多个单元空腔连通，且组合形成指空腔。

进一步地，软体指还包括多个螺纹管，指单元内设置有螺纹孔，螺纹孔与螺纹管相配合，相邻两个指单元通过一个螺纹管可拆卸连接，相邻两个单元空腔通过一个螺纹管连通。

进一步地，螺纹管为柔性材料制成。

进一步地，指单元包括第一半体和第二半体，第一半体和第二半体一体成型，且组合形成单元空腔，第一半体设置于预设平面上，第一半体用于抵持布料。

进一步地，第一半体的硬度大于第二半体的硬度。

进一步地，软体指的数量为三个，三个软体指以抓取臂为中心呈环形阵列分布，相邻两个软体指之间的角度为120度。

进一步地，气动机构包括空气泵、送气管和接头，空气泵安装于抓取臂上，接头安装于软体指上，送气管的一端与空气泵连接，另一端通过接头与指空腔连通。

进一步地，软体指远离抓取臂的一端设置有防滑垫。