[发明专利]工业焊接机器人用变位装置

权利要求书

1.一种工业焊接机器人用变位装置，包括底座、安装在底座上的主动箱及从动箱，所述主动箱中设有伺服电机及连接于伺服电机的动力输出端的减速器，所述减速器的动力输出端与主动转盘相连，所述从动箱上设有与主动转盘对应的从动转盘；其特征在于：该变位装置还包括移动系统；所述移动系统包括动力电机、丝杆、丝杆螺母及定位轴承，所述动力电机固定在底座上并位于从动箱的后侧，所述丝杆的一端与动力电机的动力输出端相连、另一端通过定位轴承固定在底座上，所述丝杆螺母固定在从动箱的下部，所述丝杆沿垂直于主动箱及从动箱的方向设置穿过丝杆螺母且丝杠的旋转运动转化为丝杆螺母的水平移动；

所述减速器为RV减速器结构并包括外壳及设在外壳中的曲轴，所述曲轴内设有用于供润滑脂流动至外壳内的运动副处进行润滑的润滑油道；该变位装置还包括自动加脂系统；所述自动加脂系统包括用于储存润滑脂的储脂桶、用于将润滑脂喷至曲轴内的喷头、用于连接储脂桶与喷头的输脂管、连接于输脂管用于驱使润滑脂流动的油泵、用于驱动油泵的驱动电机及用于控制驱动电机的控制器，所述喷头定位在外壳上且喷头的出口端与润滑油道的进口端相对应；

所述喷头包括壳体及设在壳体内的喷嘴、滑槽及弹性件，所述壳体中设有脂流腔，所述脂流腔的一端与输脂管相连、另一端与润滑油道相连；所述弹性件固定在脂流腔内并可沿脂流腔的轴向发生伸缩形变，所述滑槽由弹性件支撑并可在脂流压力驱动下沿脂流腔的轴向移动同时带动弹性件发生伸缩形变，所述喷嘴由滑槽支撑并由滑槽带动沿脂流腔的轴向移动，所述喷嘴内设有嘴管道，所述滑槽上设有用于启闭嘴管道的可开式挡件，当脂流腔中的油压大于设定值时所述可开式挡件打开以使得脂流腔中的润滑脂流入嘴管道并流至润滑油道。

2.根据权利要求1所述的工业焊接机器人用变位装置，其特征在于：所述从动箱的底部设有导向座，所述丝杆螺母固定导向座上，所述底座上设有与导向座的滑轮配合的水平滑轨。

3.根据权利要求2所述的工业焊接机器人用变位装置，其特征在于：所述移动系统还包括处理器、距离传感器及显示器，所述距离传感器设在主动箱上并用于实时探测主动箱与从动箱之间的直线距离，所述距离传感器的信号输出端与处理器的信号输入端相连，所述显示器的信号输入端与处理器的信号输出端相连，所述处理器的信号输出端与动力电机的信号输入端相连。

4.根据权利要求3所述的工业焊接机器人用变位装置，其特征在于：所述控制器包括第一计时器和第二计时器；所述第一计时器与减速器的伺服电机及驱动电机相连，用于测量并记录伺服电机的工作时间并在达到既定润滑周期且伺服电机停止时向驱动电机发出启动信号；所述输脂管位于油泵后端的位置连接有电磁阀；所述第二计时器与驱动电机及电磁阀相连，用于测量并记录驱动电机的工作时间并在达到既定设定时间后向驱动电机发出停止信号及向电磁阀发出切换信号。

5.根据权利要求4所述的工业焊接机器人用变位装置，其特征在于：所述自动加脂系统还包括设在减速器中用于探测曲轴位置的位置传感器，所述第一计时器与位置传感器相连并在达到既定润滑周期时向伺服电机发出启动信号，以驱动曲轴移动至使喷头的出口端与润滑油道的进口端相对应的位置。

6.根据权利要求5所述的工业焊接机器人用变位装置，其特征在于：所述可开式挡件为设在滑槽顶部的挡板组件，所述挡板组件铰接于滑槽并由扭转弹簧控制启闭；所述弹性件为拉伸弹簧；所述扭转弹簧的刚度大于拉伸弹簧的刚度。

7.根据权利要求6所述的工业焊接机器人用变位装置，其特征在于：所述外壳中设有与壳体适形配合的安装孔，所述喷嘴沿脂流腔轴向移动过程中从润滑油道的进口端插入曲轴或脱离曲轴。